第1章1.2运动分析.ppt

解：令 ， A的特征多项式 ，所以A的特征值 、 。 令 3 证明：由于 分别表示由状态 转移至状态 的状态转移矩阵。而 故： 4 证明： 据性质3） （该性质可推广为 ） 根据 的这一性质，对于线性定常系统有 根据移矩阵的定义可得： 这说明状态转移具有可逆性，x(t)可由x0转移而来，x(0)也可由x(t)转移而来。 5 证明： 图2-1 状态转移矩阵性质5） 6 证明： 7 由A唯一地确定，当利用 计算时， 与所选择的 无关。 证明：设 和 是 的两个不同的基本解阵，且两者之间成立 其中：P为非奇异实值常阵，则 这表明 是满足唯一性的。 总结： 已知线性定常系统的状态方程为： 求该状态方程的解x(t)，其实就是求系统的状态响应。主要方法有如下两种： 积分法： 拉氏变换法： 1.2.4 线性时变系统的运动分析 一 线性时变系统的状态转移矩阵 1 定义 称满足如下矩阵方程 的n×n矩阵 为系统的状态转移矩阵。 状态转移矩阵与基本解阵的关系为： 2 状态转移矩阵的计算 (1)若 ，则 (2)若 ，则 3 状态转移矩阵的性质 当A(t)给定后，状态转移矩阵是唯一的。 如果A(t)与 是可交换的，则 二 线性时变系统的运动规律 三 线性时变系统的脉冲响应矩阵 * * C++程序设计 哈尔滨工程大学 第1章 线性系统的时间域分析： 状态空间法 1.1 系统的数学描述 1.2 线性系统的运动分析 1.3 线性系统的能控性和能观性 1.4 系统运动的稳定性 1.5 线性反馈系统的时间域综合 1.2 线性系统的运动分析 1.2.1 引言 1.2.2 线性定常系统的运动分析 1.2.3 线性定常系统的状态转移矩阵 1.2.4 线性时变系统的运动分析 1.2.1 引言 一 运动分析实质 线性系统的状态方程为： 运动分析的目的：从系统数学模型出发，定量 地和精确地定出系统运动的变化规律。 或 数学实质：求解在给定的 和u作用下的状 态方程，即由初始状态和外输入作用所引起的响应 。 二．零输入响应和零状态响应 线性系统满足叠加原理，利用该属性可把系统在初始状态和输入向量作用下的运动分解为两个单独的分运动，即由初始状态引起的自由运动和由输入作用引起的强迫运动。 1. 零输入响应 零输入响应：指系统输入u为零时，由初始状态x0单独作用所引起的运动。即状态方程 的解，用 表示。 零状态响应：指系统初始状态x0为零时，由系统输入u单独作用所引起的运动。即状态方程 的解，用 表示。 2. 零状态响应 系统总的运动响应 是零输入响应和零状态响应的叠加，即 1.2.2 线性定常系统的运动分析 一．零输入响应 输入u = 0时，线性定常系统的状态方程： 称为齐次状态方程。求线性定常系统的零输入响应，其实就是求该齐次状态方程的解。 1. 矩阵指数函数 定义n×n的矩阵函数 为矩阵指数函数 。 2. 零输入响应 由状态方程 描述的线性定常系统的零输入响应的表达式为 当 时（即 ），线性定常系统的零输入响应为： 3 几种典型矩阵A的矩阵指数函数 (1) 当A为对角线矩阵，即