焊缝自动跟踪微机系统的数字控制器.pdfVIP

维普资讯 第2O卷 第 2期 焊 接 学 报 Vo1．2O No．2 l99 9年 6 月 HANⅡE XUEBAO June l9 99 多l~7一f，； T 。 焊缝 自动跟踪微机系统的 马必 韭卫基 赵慧东 蒋力培 (北京石油化j一学院) (北京装 甲兵工程学院j (哈尔滨焊接研究所) (北京百沾化工学院) 摘 要 对弹缝 自动跟踪微机系统中的数字控制器进行了分析研究。在焊缝 自动跟踪系统中．除 了 电弧传感器之外 ，太部分的传感器都有检测点超前于焊接点的情况。本文针对这种有普遍意义的传感 器超前检测的 自动控制系统结构特点 ，分别设计了是步拍数字控制器、数字 PID控制器 以及一种实用型 的数字控制器 。这些数字控制器的仿真试验结果表明．本文提 出的实用型数字控制器具有跟踪结构精 度高 (跟踪误差 05mm)，结构简单、计算方便 (微机控制系统闭环传递函数=1)等优点 ，因而是这类 传感器超前检测式微机跟踪系统的比较合理的数字控制器。 一 ， _1． 关键词．竺1 衅制系统、讨 将 泽母哥 0序 言J／1持 ’ 鹋 ‘ 在焊缝 自动跟踪敛机系统中，除了电弧传感器之外，大多数传感器检测点都超前于焊接点，而 且传感器与焊炬还连接在一起，用一个执行机构驱动 ，以简化跟踪系统。这样 ，在传感器将焊缝坡 口中心与焊炬位置的偏差传给微机系统之后 ，微机在根据此信息对焊炬进行调整时，就必须考虑上 述特点。所 以，这类微机系统的计算部分即数字控制器设计的关键 问题是处理焊接点滞后于检测 点引起的偏差。为此，本文就该系统可采用的数字控制器进行了分析研究 ，设计了系统的最少拍数 字控制器和 PID控制器，并提出了一种简单实用的数字控制器模型。 1 最少拍数字控制器设计 焊缝 自动跟踪微机系统是 由传感器、步进 电机纠偏执行机构、爬行机构、导轨等组成 。根据作 者对这类传感器超前检测式焊缝跟踪系统的离散控制结构研究结果 ，本文可 以采用图 1的简化结 构图来分析数字控制器…。 图 1 跟踪系统离散控制结构简化图 g．I D rek controllingstructureoftrackingsystem 其 中： (。)为系统输入的z函数，Y(：)是系统输出的 z函数； ()表示误差 ，且有 E()= (：) 一 Y()；u()是数字控制器的输出；D(：)是数字控制器；s(：)是执行机构的输出(步进 电机带动 焊炬的移动量)；J1(：)=z：G(){是执行机构的传递函数；J2()=z{1／S}是对执行机构输 出 积分(输出相对于导轨的函数)的 z变换；整个系统的闭环传递函数 肼(：)为 维普资讯 108 焊 接 学 报 20卷 = 卷 数字控制器 D()为 = · (2) 其 中 {÷· )=芈 (3) z{÷)= _l (4) 按