机器人点焊多信息融合及控制.pdfVIP

维普资讯 ’ 卷 第 期 焊 接 学 报 2000年6月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDLNGINSTITUTION ／June 2000 机 器 人 点焊 多信 息 融 合 及 控 制 ／ 常云龙 黄石生 (沈阳工 芙军 11o023) (华南理工大学，广州 510641) 1々47 摘 要： 点焊质量一直是国内外焊接界学者致力研究的重要课题之一，目前尚未得到 圆满的解决。点焊过程的复杂性、焙核形成过程的不确定性，尤其是点焊过程采用的质 量监控方法的单一性决定了点焊质量控制是一项非常困难的任务。本文分析了基于单 一 传感器信息资源来描述焊点焙核形成过程存在的局限性 首次提出了采用多传感器 信息融合控制点焊质量的思想。通过参数选择、特征信息提取，建立了点焊过程多信息 融合模型。采用结合法、平均法和决策法相结合的最优融合算法 实现了 焊过程热量 调节和时问调节。点焊试验表明，这种新的质量监控方法能够较好地补偿点焊过程多 种因素的影响 保证点焊质量稳定。 、 关键词 ： 机器人 ； - ． 坠值星墅盒 5 中图分类弓■i诌‘38．2 文献标识码 A 文章编号：0253—350X(2C00)02—85—05 常云龙 0 序 言 点焊质量监控方法，大多数属于单一参数反馈控制， 仅保持某个参数恒定不变。这些控制方法都是基于 点焊 的未焊透，一 向被认为焊接中最危险的缺 单一传感器信息资源进行环境和对象描述．不能获 陷，由于 目前尚无可靠的无损检测方法 ，导致一些重 得熔核形成的全局信息，因而存在一定的局限性。 要的受力构件不能采用 电阻焊装配(而是采用铆 这两方面原因决定了点焊质量控制是一项非常困难 接)。为了确保点焊质量，生产上，不得不采用破坏 的任务，其稳定性始终没有得到圆满解决…。 性检验(或抽样破坏检验)，给国家造成很大经济损 因此，本文首次提出采用多传感器信息融合的 失。 基本思想和技术控制点焊质量。它利用微机的存储 熔核尺寸符合要求是优质接头的必要条件，为 记忆和逻辑判断功能，并根据 点焊过程中熔核形成 了确保熔核尺寸，国内外都做了大量工作，如利用计 的规律及质量控制方法，在尽可能多地检测与熔核 算机对点焊过程进行数值模拟和有限元分析，采用 形成有密切关系的参数的基础上，采用信息融合的 能量积分监控 、恒电流控制、超声波监控、动态电阻 方式来综合调节各个参数。这将是今后点焊质量控 和电极位移监控点焊质量等等。但这些方法都存在 制的发展方 向。 一 定的局限性和不足之处 ，尚不能获得满意的效果。 究其原因，一是 由于点焊过程的复杂性。点焊过程 1 信息融合的思想和原理 是多种因素交互作用的复杂过程，点焊的热输人和 焊点熔核的形成与很多工艺参数有关．包括焊接电 在测控系统中，传感器是获取信息的主要途径 流、附加的焊接电流脉冲(起预热或缓冷等热处理作 和手段，提供着系统处理和决策所必须的原始信息。 用的脉冲)、焊