基于Canny算子的焊缝图像边缘提取技术.pdfVIP

维普资讯 第27卷 第1期 焊 接 学 报 v。1．27 N。．1 2006年 1月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION January 2006 基于 Canny算子的焊缝图像边缘提取技术 谢志孟 ， 高向东 (广东工业大学 机电工程学院，广州 510090) 摘 要：焊缝边缘是焊缝图像的最主要特征，选用适当的边缘检测算子得到准确的焊 缝信息是焊缝图像处理的关键步骤。选用并研究 Canny算子来提取焊缝的边缘特征， 详尽地叙述 Canny算子的基本原理和算法实现过程。最后为了验证 Canny边缘检测算 子的效果，分别用Canny、Ki~ch、Prewitt、Robert、Sobel和Gauss-Laplace算子对焊缝 图像 进行边缘检测试验 ，根据边缘处理结果和焊缝中心坐标图像 ，得出Canny边缘检测算子 是边缘检测的一种十分有效的方法，适合于视觉传感的焊缝跟踪图像处理过程。 关键词 ：Canny算子；边缘检测 ；焊缝跟踪；图像处理 中图分类号：TCA02 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2006)O1—29一O5 谢 志孟 0 序 言 非常接近，连续性好，效果理想。 随着计算机视觉技术的发展，视觉传感技术广 1 Canny边缘检测算子的原理 泛应用于焊缝跟踪过程 ¨．2]。视觉传感器具有信息 量大、与工件不接触 、灵敏度和精度高、抗 电磁干扰 JohnCanny提出了关于边缘检测算子的三个最 能力强等优点，适合各种坡 口形状，而且可以同时进 佳准则。 行焊缝跟踪控制和焊接质量的控制 。图像处理是视 (1)信噪比准则。即丢失真实边缘检测的概率 觉传感焊缝跟踪技术的软核心，主要任务是将视觉 要低，同时将非边缘点误判为边缘点的概率也要低。 传感器所采集的图像信息进行加工处理，提取焊缝 信噪比的数学表达式为 的特征信息，通过一定的算法获得焊缝偏差信号。 Ir+ I lJG(一 )dxI 在示教型焊缝跟踪过程中，焊炬运动轨迹直接依赖 SNR= —==二二= ， (1) ， ，十 ． 于焊前的焊缝坐标方程 。因此，焊前通过图像处理 ／J厂 )dx 得出准确的焊缝中心的位置对于 自主焊缝识别 、焊 式中 )为边界是 [一∞，+∞]的滤波器的脉冲响 接路径规划 、提高系统跟踪精度具有非常重要的意 应；G(一 )为边缘函数； 为高斯噪声的均方差。 义。 若信噪比越大，则边缘提取质量越好。 焊缝边缘是焊缝图像最主要的特征，也是描述 (2)定位精度准则。即检测出来边缘上的点应 焊缝形态特征，进行图像分析，确定焊缝 中心位置的 该和实际边缘的点最相近。定位精度的数学表达式 基础。由于焊缝 图像存在大量的噪音信号，焊件的 为 表面状况和光照环境也对图