基于Anti—windup的光学中心偏差测量仪伺服系统的PID控制研究.pdfVIP

2013年 8月 机床与液压 Aug．2013 第41卷第 16期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．4lNo．16 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．16．047 基于Anti—windup的光学中心偏差测量仪伺服系统的PID控制研究 王志坤 (德州学院机 电工程系，山东德州253023) 摘要：针对光学中心偏差测量仪伺服控制系统运动中存在的非线性饱和问题，提出一种基于Anti-windup的PID控制算 法，有效地解决了光学中心偏差测量仪直线导轨运动伺服系统中存在的控制器Windup问题。仿真结果表明：直线导轨伺 服系统的性能得到明显改善，验证了该控制算法的可行性。 关键词：Anti-windupP1D控制器；饱和现象；伺服系统；中心偏差测量仪 中图分类号：TH242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)16—158—4 StudyonPⅢ ControlforOpticalCenterDeviationMeasuring ApparatusServoSystem BasedonAnti-windup WANG Zhikun (ElectricalandMechanicalEngineeringDepartmentofDezhouUniversity，DezhouShandong253023，China) Abstract：Aimingatthenonlinearsaturationproblem existinginservocontrolsystem ofopticalcenterdeviationmeasuringinstru— ment，onekindofPIDcontrolalgorithm basedontheanti—windupwasproposed．Thecontrollerwindupproblem existingintheoptical centerdeviationmeasuringlinearguidemotionservosystem waseffectivelysolved．Thesimulationresultsshow thatthelinearservo system performanceissignificantlyimproved，thiscontrolalgorithm’Sfeasibilityisvalidated． Keywords：Anti-windupPID controller；Saturation；Servosystem ；Centerdeviationmeasuringinstrument 光学中心偏差测量仪是为精确测定并严格校正光 具有一定的优越性，能够明显地改善伺服控制系统的 学系统的中心偏差而设计的，它在透镜的胶合、定心 性能。 过程中发挥着重要作用，是高精度镜头装调中必不可 1 光学中心偏差测量仪伺服系统建模 少的仪器。伺服系统是光学中心偏差测量仪的重要组 光学中心偏差测量仪运动系统主要由直线导轨的 成部分，目前伺服系统的执行器都不同程度地存在着 进给运动及转台的旋转运动组成 ，如图1所示， 饱和现象，严重影响了系统 的闭环性能和稳定 直线导轨运动系统的机械传动机构由驱动电机、直线 性u ，如何实现对其运动的精确控制是文中研究的 导轨支座、调平装置、旋转平台、移动部件等组成， 关键问题。在负载机械摩擦和转矩扰动等干扰存在的 文中针对直线导轨运动控制系统做深入研究。 条件下，为了提高伺服系统的精度 ，消除稳态误差， 要求伺服系统有相当高的静态开环增益，速度控制器 含有较大的积分环节。当速度指令大范围快速变化 时，电机受电流、电压等因素的限制，被控系统