基于模糊控制的排水管道自主清淤机器人.pdfVIP

2014年5月 机床与液压 Mav2014 第42卷 第9期 MACHINET0OL ＆ HYDRAULICS Vo1．42No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．09．011 基于模糊控制的排水管道 自主清淤机器人 王丰 ，张光浩 (河北联合大学机械工程学院，河北唐山063009) 摘要 ：为了替代人工完成地下排水管道清淤工作，提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走，同时对伸 入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行 自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检 测机器人工作状态和作业环境的变化，并通过引入模糊控制算法，实现驱动步进电动机过载调整 、机器人姿态调节以及基 于载荷变化的速度调节 ，从而极大地提升了机器人的自主作业能力，为获得更好的清淤效果奠定了理论基础。 关键词 ：清淤机器人 ；排水管道 ；自主作业 ；分层模糊控制 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)9—041—3 AutonomousDrainpipeDredgingRobotBasedonFuzzyControl WANG Feng．ZHANG Guanghao (CollegeofMechanicalEngineering，HebeiUnitedUniversity，TangshanHebei063009，China) Abstract：Inordertocompletethedredgingoperationforundergrounddrainagepipelinesinplaceofthelaborpower，anew type ofrobotwasproposed，whichvanindependentlymovealongthepipelinedrivenbythemotor，andautomaticallycleanthetreebranches stretchingintothetubeorthecalcificationsubstanceformedbytheoildepositatthesametime Thechangeoftherobotoperationsta— tusandtheworkingenvironmentwasdetectedreal—timebyuseofthephotoelectricencoder，incline—angledetector，andultrasonicsell— sot．Inaddition，thefuzzycontrolalgorithmwasintroducedtorealizethestepmotoroverloadadjustment，robotposturecontrol，and speedregulationbasedontheloadchange，whichcangreatlyimprovetheindependentoperationbailityoftherobotandlaythetbeoreti— calfoundationofrobtainingbetterdesihingeffect． Keywords：Dredgingrobot；Drainagepipeline；Autonomousoperation；Hierarchical fuzzycontrol 排水管道是现代化城市基础设施中主要的地下管 机器人在管道中的行走方式、作业姿态 、操作工具、 线之一，担负着生产废水和生活废水的输送任务。由 载体动力 、检测手段 、控制方式等关键技术的研究具 于它的支管管径较小，极易发生淤积或堵塞现象，如 有相当大的难度，加之机器人作业空间局促，使得机 不及时清理将导致污水滥流，不但严重影响市容市 器人必备的各种传感器难以选择和安装 。鉴于上述 貌 ，而且还会造成环境污染。因此，排水管道清淤是