一种具有爬坡越障能力的移动机器人.pdfVIP

2013年 11月 机床与液压 NOV．2013 第41卷 第22期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．4lN0．22 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．22．006 一 种具有爬坡越障能力的移动机器人 梅红 ，李云霞 ，李文阁 (1．山东理工大学农业工程与食品科学学院，山东淄博 255049； 2．济南市技师学院，山东济南250031) 摘要 ：针对 目前移动机器人爬坡、越障能力不强的问题，设计了一种新型的移动机器人。该机器人采用轮腿式的移动 结构，兼顾了腿式移动机器人和轮式移动机器人的优点。位于机器人两侧的机械腿 ，承担主要的行走功能 ，通过机械腿的 旋转与伸缩 ，可以增加机器人跨越障碍的能力；机器人的前后端增加了辅助机械腿，在机器人爬坡的时候 ，后机械腿可以 主动为机器人提供推力，增大了机器人的爬坡能力。通过机械腿之间的协调运动，机器人可以跨越深沟路段。针对各种路 况对移动机器人进行了运动规划，并建立了机器人爬坡时的动力学模型。 关键词：移动机器人；爬坡能力；越障；机械腿；动力学模型 ；运动规划 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)22—014—3 A MobileRobotwiththeAbilityofClimbingandStridingAcrossObstacles MEIHong ．LIYunxia ．LIWenge (1．SchoolofAgriculturalandFoodEngineering，ShandongUniversityofTechnology， ZiboShandong255049，China；2．JinanTechnicianInstitute，JinanShandong250031，China) Abstract：Fortheproblem thattheclimbingabilityofexistingmobilerobotsisnotstrongenough，anew mobilerobotwasde— signed．Therobothadmultiwheel—legedmovingmechanism whichhadthemeritsofbothwheeledmobilerobotandleggedmobilero— bot．Themechanicallegsonbothsidesoftherobotundertookthemainmovingability．Theycouldalsorotateandexpandorcontract whichenhancestheabilityoftherobottostrideacrossobstacles．Assistantmechanicallegswereaddedtothefrontandbackendsofthe robot．Whentherobotclimbed，thebackmechanicallegscouldgiveapropulsiveforcewhichimprovedtheclimbingabilityofthero— bot．Throughthecooperationofthemechanicallegs，therobotcouldstrideoveraditch．Themotionwasplannedfortherobotunder severalkindsofroadconditions．Dynamicmodeloftherobotwasestablishedwhileclimbing． Keywords：Mobilerobot；Climbingability；Strideacrossobstacle；Mechanicalleg；Dynamicmodel；Motionplanning 随着机器人技术的发展和社会需求的 日益扩大， 转、移动以及各机械腿的协调运动 ，可实现野外越障 机器人在采矿 、林业砍伐 、农业水果采摘、果树喷