基于独立分量分析的六维力传感器标定矩阵的校正.pdfVIP

第36卷第1期 计 量 学 报 V01．36．№1 2015年1月 ACTAMETROLOGICASINICA January，2015 doi：10．3969／j．issn．1000一1158．2015．01．15 基于独立分量分析的六维力传感器标定矩阵的校正 刘宝华1’2， 迟鹤翔1， 李硕果1 (1．燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，河北秦皇岛066004； 2．北京航空航天大学自动化科学电气工程学院，北京100191) 摘要：为了提高六维力传感器的测量精度，提出了一种基于独立分量分析(IcA)的静态标定方法。作用在上 平台的各维力经过六维力传感器后形成混合信号，该方法先对混合信号进行IcA分解，即将其分离成独立的分量， 再结合理想源信号恢复出各维真实作用力的排序和幅值，最后得出校正后的标定矩阵。仿真结果表明，校正后的 标定矩阵更接近标准的标定矩阵，从而提高了六维力传感器的测量精度。 关键词：计量学；六维力传感器；独立分量分析；不确定性消除；标定矩阵校正 中图分类号：rIB93l 文献标识码：A 文章编号：1000．1158(2015)0l珊67彤 COrrect．OninCa¨bratiOnMatnxOfSix．axisFOrCeSensOr BaSedOnI ndependentCOmpOnentAnaIVSis LIUBao．huaCHI LI 1，-， He．xian91，Shuo．擘耻01 of Robot Provincial ParallelaIldMechatronic (1．Hebei Key【丑b System，YaJlshaIlUniversity，Qilllluangdao，Hebei066004，China； 0f 2．schoolAutomati帆ScienceandElectrical 100191，China) En矛neering，BeihangU击vers时，Beijing Abst礴ct：’ro themeaSurementofthesix-dimensionalforce staticcalibrationmethodbased impmVe accumcy sensor，a on is onthe afterthesix— componentanalysis(ICA) acting independent proposed．Force plad．o珊fomsmixed—signal dimensionalforcesensor． is to with with Firstly，themixed-si印aldecomposedseparate ICA．Thencombinedthe components real idealsource torecoverthe sortand 0fthedimensional c砌eto出ecorrectedcalibmtion signal amPlitude force，柚dfinall