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制造业自动化 一种主要基于多超声波传感器定位的新方法 1,2 1 1 章小兵 ,宋爱国,唐鸿儒 （1.东南大学仪器科学系,南京 210096;安徽工业大学电气信息学院2. ,马鞍山 243002） 摘 要：提出对室内空间分区的方法，解决了移动机器人在室内环境下的定位。在室内有随机障碍 物的情况下，根据空间区域特点剔除坏值，采用串联和并联推断的方式，对机器人进行定位。 该方法融合了机器人内部传感器电子罗盘、里程计和外部4个超声波测距传感器的同步和异步 信息，具有很高的抗干扰特性和较高的定位精度。 关键词：移动机器人;超声波传感器;定位 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1009-0134 2006 01-0029-04 A new method of localization mainly on the basis of multi ultrasonic sensors 1,2 1 1 ZHANG Xiao-bing,SONG Ai-guo, TANG Hong-ru Abstract: precision by means of serial and parallel deduction. Key words: mobile robot; ultrasonic sensors; localization 0 引言 采用红外、超声波、激光、电场和磁场等来感知环 境或测量距离，ＧＰＳ也可以解决机器人定位中的 机器人的智能定位问题是可移动机器人研究的 一些问题，目前还出现许多视觉观察定位法。基于 重要课题，常常涉及到位置的估算和位置控制两个 距离传感器的定位方法简单而高效,仍然被普遍采用。 方面，是当前非常活跃的研究领域。智能定位就是通 本文提出一种全局定位方法，用于解决博物馆 过给定的地图和传感器数据来估计机器人在它活动 导游机器人或自主吸尘器在室内环境下的定位，路 环境中的位置，是移动机器人自主导航的前提条件。 标是室内墙壁。该方法融合了机器人内部传感器电 机器人自定位按所用传感器信息，可分为两种 子罗盘、里程计和外部4个超声波测距传感器的同 类型。主要使用内部传感器的方法是局部定位；主 步和异步信息，具有很高的抗干扰特性和较高的定 要使用外部传感器感知路标的方法是全局定位。 位精度。 1 局部定位技术即位置追踪，是机器人移动时 的位置估算问题。根据里程计数据、运动轨迹和初 1 室内环境区域划分和位置计算 始位置，来推算机器人现时刻的位置。车轮滑动和 移动机器人定位的含义是：不仅要知道机器人 两轮不对称，使里程计误差不断累积，最后导致完 在全局地图中的坐标还要知道机器人脸所朝方向。 全迷失方向，并且在它失去追踪后位置无法恢复。 由于室内环境墙壁大多是平面方形结构，光滑的墙 2 全局定位技术可在没有任何先前位置信息的 壁极易使超声波发生镜面反射，造成测量范围内的 情况下，确定机器人的位置。这种技术主要是根据 目标测量不到或测量到一个镜像目标，故此采用4 人工或自然路标来定位，可以解决所谓绑架机器人 个超声波传感器成十字形放置，测量时与墙壁垂直。 问题，因此该方法比位置追踪更有效，它可以应付 因超声波传感器成十字形放置，故此可采用群发群 机器人遇到严重定位错误时的情况。在技术上常常 收的方式而无相互串扰。 收稿日期：2004-08-08 作者简介：章小兵 （1972－），男，博士生，讲师，研究方向为智能系统电子设计，移动机器人自主导航。 第28卷 第1期 2006-01【29】 制造业自动化 机器人脸的朝向用 电子罗盘测量，其精度 能达1度左右。图1中 1号超声波传感器所指 方向是机器人脸的朝 图1 机器人脸朝上放置 向。超声波传感器的测 量范围是0.1m～5m，这样测量范围的传感器最大能 定位的室内环境的尺寸是10m。在机器人以图1的 图4 室内空间分区3 图5 室内有障碍物时机 器人定位 姿态放在图2的空房间内，根据4个超声波传感器 的测量数据可把环境划分为4个区，超过5m认为是 0m。测量到数据认为是逻辑1；没有测量到数据认 方法在室内无障碍物的情况下使用。若室内有障碍 为是逻辑0。则[0,0,1,1]表示1号区域；[0,1,0,1]表示 物，如参观者，用该方法会出现不存在的状态，接 2号区域；[1,0,1,0]表示3号区域；[1,1,0,0]表示4号 收的超声波回波信号有几个，引起定位混乱，下面 区域。4个传感器搭配能表示16个区域，在此有12 介绍解决办法。 种状态不存在。根据所在区域和4个超声波传感器 2 室内有障碍物时机器人定位方法 数据立即可知道机器人的位置坐标。 在室内有随机障碍物的情况下，机器人测距用 图3中下面有两个小房间