利用GPS校准带温度补偿的无人机气压高度测量.pdfVIP

电子 测 量 与 仪 器 学 报 2004年增刊 利用GPS校准、带温度补偿的无人机气压高度测量 刘歌群 刘卫国卢京潮 (西北工业大学自动化学院，陕西西安710072) 摘要:针对某型民用摄像无人机的高度测量问题，提出了利用GPS校准、带温度补偿的气压高度测量方 法。设计了基于热敏电阻的气温测量电路，通过试验获得了热敏电阻的材料常数和气温测量计算公式。设计 了基于压阻式传感器的气压测量电路，基于试验数据利用最小二乘法进行曲线拟合，获得了气压测量计算公 式。给出了气压测量滤波器的形式及其使用效果。本方法使所测得的气压高度尽可能地接近真实高度，所设 计的高度测量通道分辨率达到12米，满足了无人机遥测和飞行控制对高度测量的要求。 关键词:无人机气压高度GPS温度补偿碱 MeasurementofUAVBarometricHeightCalibratedbyGPSHeightand CompensatedbyAtmosphereTemperature LiuGequn LiuWeiguo LuJingchao (AutomationCollege,NorthwesternPolytechnicUniversity,Xi’an710072,China) Abstract:ThemethodtomeasurethebarometricheightforUAV(UnmannedAerialVehicle)isproposed, inwhichthebarometricheightiscalibratedbyGPS(GlobalPositionSystem)heightandiscompensated byatmospheretemperature.Theatmospheretemperaturemeasurementcircuitisdesignedbasedon thermistorwhosematerialconstantisworkedoutfromexperimentdataandthetemperaturemeasurement expressionisgottenaccordingly.Theatmospherepressuremeasurementcircuitusingpiezoresistive pressuresensorisdesigned,andthepressuremeasurementexpressionisobtainedbycurvefitting intothemeasureddatausingleastsquaremethod.Theformandeffectofthedigitalfilterfor thepressuremeasurementisgiven.Themethodintroducedheremakesthebarometricheightasclose torealheightaspossiblewithresolutionhighto12mandsatisfiestherequirementsofUAVheight measurementforremotesensingandflightcontrol. Keywords:Unmannedaerialvehicle,barometricheight,globalposition system,temperature compensated,filtering. 言 在某型民用摄像无人机飞行控制器的设计中，需要解决高度测量问题。无人机的高度测 量主要有两个作用 〕〔:‘一是用于遥测，使地面人员随时了解飞机的飞行状况;二是用于高度保 持控制，主要是指相对地面高度200米以上时的平飞自动驾驶状态，此时高度测量起反馈作用， 要求有较高的测量精度。本文在民用摄像无人机的飞行控制系统中，使用了利用GPS校准、带 温度补偿的气压高度测量法。 气压高度是根据大气压强随着高度的增加而减少的规律，通过测量大气静压间接测得的 高度2]〔，在航空领域中比较常用。在理想大气条件下，气压高度基本等于真实高度，但是在实 际大气环境中，由于天气和气温的影响，气压高度与真实