MATLAB在线性二次型最优控制器设计中应用.pdfVIP

二○○四年 克 山 师 专 学 报 No.4 第四期 Journal of Keshan Teachers College 2004 MATLAB 在线性二次型最优控制器 设计中的应用 毕玉春 （江苏技术师范学院电气信息工程系，江苏 常州 213001） 摘 要：本文介绍了一种在现代控制系统中二次型最优控制器的设计方法，对象是现代控制理论中以状 态空间形式给出的线性系统，而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。而传统的这种问题我们都是通 过二次型的公式来导出，它们易于实现和分析的线性控制率。二次型公式结构复杂，光靠手工计算比较麻烦， 在此我们介绍一种方法即利用matlab 工具箱中提供的完整解决线性二次型最优控制问题的命令及算法。这样可 以使我们较为方便的实现现代控制理论的控制目标即：稳、准、快。为现代控制理论CAD 带来了极大的便利。 关键词：二次型；最优控制器；Matlab ；Simulink 中图分类号：O231 文献标识码：A 文章编号：1009—3958 （2004 ）04—0 125—03 近十年来，仿真技术得到广泛的应用与发展，在人员培训、目标与环境模拟、系统设计等方面取得丰硕成果，在以 数字计算机及应用软件为基础的数字仿真领域，以 MATLAB 为代表的优秀系统软件使数字仿真技术进入到一个崭新的 阶段。数字仿真 CAD 技术已经成为当今工业自动化专业人员应熟练掌握的基本技能。现代控制理论中处理的问题是多 变量问题，矩阵和向量空间理论是其主要的数学基础，她是对系统的状态进行分析和综合的理论。最优控制问题是在给 定限制条件和评价函数下，寻找使系统性能指标最优的控制问题。这里的限制条件即约束条件是物理上对系统所施加的 一些限制；评价函数即性能指标，是为评价系统的优劣所规定的标准，也称为目标函数；要寻求的控制规律也就是综合 控制器。 1 最优控制器的基本概念 在古典控制理论中，反馈控制系统的传统设计方法有很多局限性，其中最主要的缺点是方法不严密，大量的靠试探。 这种设计方法对于多输入-多输出系统以及复杂系统，不能得到令人满意的设计结果。另一方面，近年来，由于对系统的 控制质量的要求越来越高，和计算机在控制领域的应用越来越广泛，所以最优控制系统受到很大的重视。最优控制的目 的是使系统的某种性能指标达到最佳，也就是说，利用控制作用可按照人们的愿望选择一条达到目的的最佳途径。因此 最优是以选定的性能指标最优为依据的。控制问题包括控制对象、容许控制（输入）的集合所要达到的控制目标。 一般来讲，达到一个目标的控制方式很多，但实际上的经济、时间、环境、制造等方面有各种限制，因此可实行的 控制方式是有限的。当需要实行具体控制时，有必要选择某一种控制方式。使性能指标达到最优值就是一种选择方法。 这样的问题就是最优控制。 2 ．线性二次型最优控制器设计 线统二次型最优控制器的设计方法是通过设对象为以状态空间形式给出的线性系统，而目标函数为对象状态和控制 输入的二次型函数。那么二次型问题就是在线性系统的约束条件下，选择适当的控制输入使得二次型目标函数最小。 各种问题的二次型公式的优点是他们可以导出易于实现和分析的线性控制率。我们现在主要考虑二次型调节器的问 题。假定系统在平衡点处，并期望在有干扰的情况下，也能维持在平衡点（即设定点）。这样，线性二次型最优控制器 设计方法是 60 年代发展起来的一种应用较多的方法，最优控制系统的目标就是使外部干扰对系统的影响最小，这也可 以与跟踪或伺服控制问题相比较，他们的目标是跟踪给定参考输入或其他外部输入。跟踪问题也可以转换为二次型调节 器问题。 3 ．二次型最优控制器的设计原理 收稿日期：2004—08—11 作者简介：毕玉春（1978—），女，黑龙江庆安人，江苏技术师范学院电气信息工程系助教。 ·125 · 设线性定常系统状态方程为