多自由度空间机构模块化关节研究.pdfVIP

多 自由度空问机构模块化关节研究 耗和体积。通过多方面的比较 ，选定 了使用杯形谐 他部件 。同时也引入 了一个薄弱环节，如果制动器 波减速器 的方案 。方案 中包括分体式直流无刷伺 损坏 ，整个关节也将失去作用 ，降低 了系统 的可靠 服电机 、杯形谐波减速器 、永磁制动器 、光 电编码 性 。为了提高系统 的可靠性 ，该制动器采用冗余 的 器 。杯形谐波减速器 的柔轮 固定 ，刚轮输 出。制动 绕组实现冗余 的制动器设计 。制动器对制动力矩 器和位置反馈元件直接安装在 电机 的主轴上 ，电机 的要求主要有制动力矩波动小 ，在机械臂制动过程 外壳通过轴承与关节外壳连接 ，此方案结构简单、 中，比较平稳 ；制动力矩应具有长期稳定性 ；根据制 紧凑，安装和拆卸都 比较方便 。 动器的设计要求 ，摩擦副材料选择陶瓷材料 3点 。 由于关节转动环节较 多，轴承较 多，如何实现 2 关节传感器系统 关节中零部件材料 的匹配对 于关节能够 正常 的工 作非常重要 。关节 中轴承材料均采用轴承不锈钢 2．1 关节扭转力／力矩传感器 材料 ，因此 ，用于安装轴承 的外环座和 内环轴均需 关节力矩传感器 的弹性体 结构为轮幅式结构， 要具有与轴承不锈钢材料相近的热膨胀系数 ，避免 由6个均匀分布的梁构成，其中有 4个梁用于粘贴 由于工作环境高低温变化引起轴承卡死 ，在此采用 应变片，弹性体上共粘贴 8个应变片 ，组成 2组全桥 了钛合金和 9Cr18不锈钢作为与轴承相配的材料 。 电路 ，产生的信号再经过高性能低功耗的 INA337 由于铝合金具有密度小、加工简单，传热性能 集成运放进行放大 ，放大倍数可 以通过改变外部 电 好 ，能够将关节 的电子元器件 的热量很快传 到壳 阻进行设定 。放大后 的信号进过滤波处理后进人 体 ；因此，关节中除 了轴承外环座 内环轴 以外 的的 AD采集模块 ，变换为数字量给处理器 。为 了克服 大部分零件都采用铝合金 。传动系统采用一级直 应变片阻值随温度 的变化 ，在力矩传感器信号调理 齿 圆柱齿轮加一级谐波减速器组成。 电路板上集成 了温度传感器 ，控制器通过查寻标定 电机选用中电21所设计制造 的双绕组结构直 数据表的形式 ，对力矩传感器的输 出值进行补偿 。 流无刷 电机 ，外径为 38mm，长 40mm。轴承是转 2．2 关节角度传感器 轴 的支撑部件 ，其质量在模块化关节 中占有较大比 关节角度传感器通常可 以采用光 电编码器、旋 重 。为了尽可能减轻模块化关节重量 ，在模块化关 转变压器和感应 同步器等 。由于光 电编码器抗振 节 中采用了等截面 的薄壁角接触球轴承，为了便于 性差，可靠性低 ；感应 同步器结构较简单、重量轻、 固体润滑膜的处理 ，轴承跑合效果 的检查考核以及 但是对后期处理电路要求较高、旋转变压器重量较 发生故障时的分析 、试验和检验，轴承做成可分离 重 ，但对关节机构系统 的要求不高；因此 ，在关节方 案中选择旋转变压器作为关节位置检测 的传感器。 类型的。关节轴承采用刚性预紧方式，关节轴承的 外环通过外环锁紧螺母锁紧 ；关节轴承的内环通过 旋转变压器的主要技术指标 ：激磁电压为 5V；激磁 内环锁紧螺母进行锁紧，预紧力通过关节轴承 的 频率为 1000Hz；变压 比为 0．5；电气误差为士7； 激磁 电流为≤20mA。 内、外