新型节肢机器人步态控制理论技术与研究.pdfVIP

第口月垒目大学生创新年会 The4th F删m Om20 Chm6eUniv啊itystudcnts。Creatlvily 新型节肢机器人步态控制理论与技术研究 张叶青吴帆牛锴吴迪郭超亚张琳晔超安迪 指导救师：‘韩宝玲2罗戊生 (北京gI大学光电学院2北京理工大学机电学院北京：10008l，中口) 摘要：为完成在非结构化环境下的多样式、多步态行走，使之具备轮式、腿式，履带式机器人的综台优点，新硝节胜机 器人装备若多达40个的高精度直流伺服电机和太角度精密转角舵机，这就蛤新型节肢机器^的运动控制目步态规划带 来极人的挑战。为使该机器^具备超常的行走能力和丰富的步杰动作，笔者采用Pro／E软件精心设计T机器^的机械结 构，并对相关零部件的机槭强度、运动特性进行了深刻分析，构建，新型节肢机器人步志捧制的理论模掣．通过对机器 人运动学Ⅲ解与运动学反解的严密推导