现代控制理论实验指导书 2009.4.13.pdfVIP

《现代控制理论》实验指导书 自动化工程学院 实验基本要求 课程名称：现代控制理论实验 开课学期：7 课程总学时 ：6 学时（课外） 开课对象： 自动化专业 实验目的与要求： 《现代控制理论》课程是自动化专业高年级学生的必修课专业基础课，以古 典控制为基础，以线性代数作为数学基础，建立控制系统的空间数学模型，应用 李亚普诺夫第二法理论、状态反馈理论、状态观测器极点配置等理论分析解，解 决关于多维系统的稳定性问题，系统的能控性、能观性问题及状态反馈，学习观 测器环节的设计问题，具有很强的综合性与实践性。学习《现代控制理论》对于 进一步学习控制、通信、人工智能等学科和从事相关工作打下坚实的基础。 本实验课程的基本要求如下： 1、进一步了解和掌握现代控制理论的基本概念、控制系统的分析设计方法， 学习和掌握分析设计控制系统的各种仿真方法。 2 、上机前按要求把实验内容准备好，编好程序及需要改变的参数，能预计 出可能出现的结果。 3、观察实验结果，得出结论；实验结束后提交实验报告。 4 、实验考核：采用实验操作与实验报告综合评分。 实验报告内容要求: 一、实验名称 二、实验目的 三、实验内容 四、实验所涉及到的理论知识要点 五、实验方法及步骤 六、实验结果及分析 实验一 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 一、实验目的 1、学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解统状态空间表达式与 传递函数相互转换的方法； 2 、通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互 转换方法。 二、实验原理 设系统的模型如式(1.1)所示。 x Ax +Bu ⎧ ⎨ x ∈R n u ∈R m y ∈R p (1.1) ⎩y Cx +D 其中 A 为 n ×n 维系数矩阵；B 为 n ×m 维输入矩阵；C 为 p ×n 维输出矩阵； D 为传递阵（一般情况下为 0，只有 n 和 m 维数相同时，D=1 ）。系统的传递函 数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)所示。 num((s) −1 G(s) C(SI −A) B +D (1.2) den(s) 式(1.2) 中，num(s) 表示传递函数阵的分子阵，其维数是 p ×m ；den(s) 表示 传递函数阵的按 s 降幂排列的分母。 三、实验步骤 1、根据所给系统的传递函数或（A 、B 、C、D 阵），依据系统的传递函数阵 和状态空间表达式之间的关系如式(1.2)，采用 MATLAB 的 file.m 编程。注意： ss2tf 和 tf2ss 是互为逆转换的指令； 2 、在MATLAB 界面下调试程序，并检查是否运行正确。 3、实验内容 [例 1.1] 已知SISO 系统的状态空间表达式为(1.3)，求系统的传递函数。 x 0 1 0 x 1 x ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 1 1 1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥ [ ]