ABS车轮角加速度的卡尔曼滤波技术.pdfVIP

四垂圆 ．技术前沿． ABS车轮角加速度的卡尔曼滤波技术 蒋维龙 孙骏 王鸦禄 (合肥工业大学机械与汽车工程学院 安徽台肥 230009) 【摘要】汽车制动防抱系统(ABS)控制的关键在于对车辆轮速信号的处理．好的滤波方法对它来说尤为重要。卡尔曼滤波法作 为一种非线性滤波方法，相对于传统滤波能够更快捷，更准确，更有效，更真实的反应出汽车行驶工况。本文通过分别采用卡尔曼 滤波法与传统滤波方法对车轮角加速度信号处理后的数据比较，证明了卡尔曼滤波法是一种可用于ABS轮速信号处理的有效手段。 【关键词】汽车制动防抱死系统 轮速 信号处理 卡尔曼滤波 角加速度 【中图分类号1U463．5 【文献标识码】A O引言 刻的输入是在k—l时刻的基础上遂推而来 6 Sk sk+l+wk (3) ABS系统是针对车辆制动时可能发生的。因此计算量小，这样就使计算机在信 2二q 的危险工况而进行调节的装置。它能有效 号采集，数据存储和处理时速度更快。 此处w是白噪声，方程(2)的状态空 防止汽车在制动时可能发生的由于制动力 卡尔曼滤波器是最小均方误差准则下 间模型变为 过大而导致车轮抱死，引发汽车失去转向 的最优线性滤波，在理论上能达到对信号 Sk+l=①S k+Wt+l 能力或者侧偏的危险工况。ABS并不是直的最佳滤波效果。假设噪声是叠加在信号 目前卡尔曼滤波器的测量方程是一个 接利用车轮昀轮速来实现控制的，但轮速 中的，目前卡尔曼滤波器的测量方程是一 信息信号8k加上白色噪声Vk的测量量 是其控制算法中计算车轮角加速度和车轮 个信息信号8 Y k加上白色噪声v}的测量量 k，即 滑移率的基础．由于车轮角加速度信号是 Yk，即：yk-Sk+Vk (1) yk=8k4-Vk (4) 轮速信号的一阶微分，因而计算车轮角加 因此，滤波器的作用就是在y}的基础 通过卡尔曼滤波器的推导，在给定直 速度的信号前必须对轮速信号进行滤波处 上产生信号8t的估值j 至第k个采样间隔以前的测量数据条件下 k，从而在最小二 理。卡尔曼滤波法可以直接用于时变系统 乘的意义上使噪声nk的影响最小。 xk+l的估值霄k+l应满足 的估计，而且可以在计算机上进行递推计 设有一标量信息信号8}满足 jt+l=妒jk+DI(Yk‘Mjk) 算，采用卡尔曼滤波法进行信号处理能快 8t=HSI (2) (5) 速得到较准确的滤波效果。 式中Sk为n阶状态向量。它代表8t的 这是个序列估值方程。在右边括号内 1 卡尔曼滤波方法 状态，H为l×n的行向量，通常有 的项是估值误差项。其误差项增益Dk可 卡尔曼滤波算法是一种递推的滤波算 8 以由使得误差代价函数达到最小而递推的 S^28★8k-I…k-n+ll。， 法，与传统的滤波算法不同。如果信号采 H--10 0…0． 计算得到。 集点为n，卡尔曼滤波在k(1kn)时 中值滤波是一种去除噪声的非线性