基于超声波的高空作业车防碰撞设计.pdfVIP

第 12卷 第 3期 重庆科技学院学报 (自然科学版) 2010年 6月 基于超声波的高空作业车防碰撞设计 张作鹏 朱望强 (1．重庆市电力公司超 高压局，重庆 400039；2．重庆医科大学，重庆 400016) 摘 要 ：设计了一种基于超声波传感器的防碰撞系统 ，提 出了一种基于模糊控制 的高空作业车防碰撞控制策略。该 系统有效防止 了高空作业车与障碍物发生碰撞 ，提高了高空作业车的安全保障能力。 关键词 ：高空作业车；超声波 ；模糊控制 ；避障 中图分类号 ：TP311 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673—1980(2010)03—0143—03 高空作业机械nJf高空作业车)作为工程机械领 D=kc ’ 域的一个重要分支，广泛应用在船舶 、建筑 、消防等 式中：卜超声波传播时间；c一空气中的声速；一系 行业，是新兴的技术产业，有广阔的发展前景 2]。近年 数 ．近似为0．5。 来 ．越来越多的高空作业车应用于电力行业 ，进行电 由于超声波传感器所得的数据是超声波与障碍 路抢险、线缆维护等。但 由于工作人员注意力不集 物之间的距离信息，信息中存在较大的不确定性 。 中，或无法全方位观察 ，尤其是在只有一两个人的情 因此，在应用超声波传感器进行环境探测时，应首先 况下，人员操作高空作业车平台时，极易造成工作斗 对超声波数据进行建模。若某次测量中测得某点与 和工作臂与其他高压电线和障碍物发生碰撞事故。 超声波距离值为p，相对于超声波中轴 的方位角为 另外还有一些原因．如新培训人员操作生疏 ，设备控 ， 则得到距离、角度信任度函数： 制系统存在故障等都易发生碰撞 ，高空作业车经常 1，P≤Pl 会在工作时碰到障碍物 ，造成人员伤亡或经济损失。 l一P-P1 针对 目前高空作业车在电力行业 中应用时产 )= ， p- z (1) 生 的问题 ，我们进 行了安全分析和技术改造 ．设计 0，P≥ 2 了一种基于超声波传感器的障碍物距离检测控制 系统。该系统能很好地防止高空作业车在工作时工 ： (罱 )， 5o (2) 作斗和工作臂与高压 电缆或其他障碍物相碰撞 ，对 l0，10112．50 高空作业车的操作和工作人员起到了很好的安全保 式 (1)为距离信任 函数，它对距离值进行了分段线 护作用。 性处理。当测得距离较近时 ≤JD)，该测量值被认为是 正确的；当测得距离超过可信距离时 ≥p2)，不仅 1 超声波传感器测距原理及模型 数据精度下降 而且由于发射散射角的存在而容易发 超声波指 向性强 ，能量消耗缓慢 ，在介质 中传 生声波不当反射，所 以该次测量结果被剔除。式 (2)为 播的距离较远 ，因而超声波经常用于距离的测量 ， 角度信任函数，发散角约为25。，超声波越靠近中轴其发 如测距仪和物位测量仪等都是通过超声波来实现 射强度越大，从而通过式(2)降低散射区域边缘点的信 测量 引。 任度。检测点总的置信度为 。 超声波测距原理一般采用时间差法 ．即测出超