基于多面体不变集的离线鲁棒预测控制器综合.pdfVIP

第 24 卷 第 2 期 控 　制 　与 　决 　策 　2009 年 2 月 Vol . 24 No . 2 Cont rol an d D ecis ion 　　Feb . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 020 18704 基于多面体不变集的离线鲁棒预测控制器综合 席裕庚 , 朱红林 , 李德伟 (上海交通大学 自动化研究所 , 上海 200240) 摘 　要 : 提出一种基于多面体不变集的离线鲁棒预测控制器综合算法. 该算法离线确定一组反馈控制律及其对应的 不变集 ,在线控制时根据当前状态所处的位置选择相应的控制律 ,不仅扩大了初始可行域 ,还能在一定程度上改善控 制性能. 仿真结果表明了采用多面体不变集的优越性. 关键词 : 鲁棒预测控制 ; 多面体不变集 ; 离线设计 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 : A Synthesizing offl ine robust model predictive control based on polyhedron invariant set X I Yug eng , Z H U H ongl i n , L I D ew ei (Dep art ment of Automation , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 20024 , China . Correspondent : ZHU Honglin , Email : hlzhu @sj t u . edu . cn) Abstract : An offline synt hesi s algorit hm of robu st model p redictive cont rol ba sed on polyhedron invariant set i s p ropo sed . Thi s algorit hm offline det ermines a cont rollawsequence wit h corresponding invariant set s. The cont rol law i s cho sen online accor ding to t he location of t he current st at e , which can not only enlar ge t he initial fea sible region , but al so imp rove t he cont rol p erformance in some degree . Simulation result illu st rat es t he advant ages of adop ting polyhedron invariant set . Key words : Robu st mo del p redictive cont rol ; Polyhedron invariant set ; Offline design 1 　引　　言 算法 ,将椭圆不变集设计的计算负担转移到离线计 模型预测控制是一种基于线性或非线性模型进 算 ,从而降低了在线计算量. 但文献 [ 46 ] 中鲁棒预 行预测 ,并对系统动态性能进行优化的控制方法. 由 测控制器的设计都是建立在椭圆不变集的基础上 , 于被控系统的复杂性 ,通常无法获得与系统完全一 而当