白车身柔性测量机器人本体补偿方法.pdfVIP

第36卷第2期 光 电工程 Vb1．36．NO．2 2009年 2月 Opto-ElectronicEngineering Feb，2009 文章编号：1003—501X(2009)02—0079—06 白车身柔性测量机器人本体补偿方法 任永杰，邾继贵，杨学友，叶声华 (天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘要：为了提高柔性坐标测量系统的精度，提 出了测量机器人本体的补偿方法。利用距离误差模型构造出机器人 本体的约束方程，并求解出机器人的实际几何参数，进而将该参数应用于修正系统的运动学模型。通过运用修正 后的运动学模型对车身点实施测量，并与跟踪仪的实测距离数据进行比较。实验表明，补偿前后测量系统的重复 性精度基本没有发生改变，误差低于0．1mln，但补偿后测量点间的距离误差由0．6nlln降到0-3mlTl以下，精度大 为提高 关键词：白车身；距离误差；柔性测量机器人；补偿 中图分类号：TN247．TP24 文献标志码：A M ainBodyCompensationM ethodofFlexible M easuringRobotforCarBIW RENYong-jie，ZHUJi-gui，YANGXue-you，YESheng-hua (StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstruments， 7~anjinUniversity，Iianjin300072，China) Abstract：Inordertoimprovetheaccuracyofthewholeflexiblemeasurementsystem，acompensationmethodbasedon robotwasputforward．Constraintequationswereconstructedbyusingdistanceerrormodel，andtheactualgeometric parametersoftherobotweresolved，andthentheseparameterswereusedinthemodifiedkinematicsmode1．Cra body pointsweremeasuredbyusingthemodifiedkniematicsmodelandcompraedwithhtedistancedataoflasertracker． Experimentsprovethat，therepeatabilityerrorofthemeasurementsystem issatbleandlessthan0．1nnTlbeforenadafter compensation，buttheabsoluteerrorofhtemeasurementsystem declinesfrom 0．6nnTlto0．3nlm nadtheaccuracyis improvedgreatly． Keywords：Body—in—white(BIW)；distanceerror；flexiblemeasuringrobot；compensation 0 引 言 工业测量机器人由于具备了工业机器人快速灵活可编程以及视觉传感器测量快速非接触的特点，因而 能够很好的适应 目前汽车生产中柔性生产线的需要。与其他的工业现场测量装置需要标定一样Ll，测量机 器人也需要经过标定才能使用 。测量机器人的标定一般包括机器人手眼关系标定、外部姿态标定和机器 人的本体标定，前两个环节涉及较少的参数，而且变换关系简单，容易精确标定。机器人的本体标定是产 生误差最多的环节，虽然可以使用整体标定的方法来提高整个测量系统的精度 ，但是却需要在机器人的每 个测量位置，借用外部工具来进行标定 ，不仅劳动