半球全景成象系统中的非线性映射研究.pdfVIP

维普资讯 第28卷第1期 光电工程 Vo1．28． No．1 opro-E1ectronicEng Feb．2001 文章编号：1003 501X(2001)01 0032 04 半球全景成象系统中的非线性映射研究 姚炜勇，程惠全，朱方明，杨国光 (浙江大学现代光学仪器国家重点实验室，浙江杭州 310027) 摘要：针对奎景环彤成象的特点，分别采用不同的处理算法，对环彤 象的径向和周向进行拉伸和 延展，将环形象恢 复为常规视场平 面象，从而获得较好 的成象效果。 关键词：平面目柱投影；图象处理；非线性映射；成象系统 中图分类号：TN911，73 文献标识码：A ResearchOnNonlinearM appingin theHemisphericPanoramicImagnigSystem YAO Wei-yong，CHENG Hubquan，ZItU Fang-mlng．YANGGuo-guang (StateKe3-~ a．toryD『ModernOpticalI础，m ， Zluj：iangUniversity,Hangzhou310027，China) AbstractInaccordancewiththecharacteristicsofthePanoramicAnnularLens(PAL)imaging，we adoptdihCerem algorJrhrr~ tostretchandcxtendtheannularimagejnradialandcircum ／erence．re— spectlvely．Inthisway-theannularima geisrestoredasa0laneimageintheconventionalfieldof view andbetlerimagingresultscanbeachieyed． Keywords：Flatcylinderperspective；Irnagcproccasing；Nonlinearma pping；Ir~ ingsystems 引 言 传统的光学成象遵循 “中心投影法”l1，它是我们用内眼观察世界的方式。当视场很大时，这种成象 投影法不可避免地会带来视场弯曲。同时，为了获得360。垒景成象，成象系统中必须要有扫描器件存在。 “中心投影法”垒景成象，不仅系统复杂，而且视场拼接的处理量也是极为可观，因而垒景成象很难实用。 为弥补这种投影法的不足，人们提出了“平面圆柱投影”法 I。在这种成象系统中没有扫描器件存在，能 够实现实时360成象．可望在航天、航空、医学、水下机器人视觉等诸多领域中得到应用。 由于 平“面圆柱投影”(~-cv)法所得到的图象为环形象．需要从径向和圆周向两个方 向进行延展和扭 伸 【。本文中．针对我们所设计的垒景环形透镜(vAt)，对所得到的环形象分别在径向和圆周方向进行了 处理，从而获得了效果极佳的直角坐标图象。 1 全景环形成象系统的构成 图l是我们所设计的垒景环形成象系统，它由垒景环形成象块、转象系统(五片式)、CCD成象系统等 收稿 日期：2000 10 17；收翻修改蓿 日期：2000 12 29 基盍项 目：国家 自然科学基盎最点项 目资助 作者筒介：姚炜募(1976 )，男(汉族)．浙江嗣乡^ 硕士生．E要研究匿象处理在半球成象技术中的应用。 维普资讯 姚炜勇等 ：半球垒景成象系统中的非线性映射研究 几部分组成。图1中并投有示出CCD成象 系统．CCD成象系统的作用是将图1所获得 的环形象与0CD成象靶面尺寸相匹配并输 出