闭环光纤陀螺数字控制器的设计与仿真.pdfVIP

维普资讯 第 31卷 增刊 光电工程 Vo1．31，Sup 2004年 12月 tO—ElectronicEnzineerin Dec．2004 文章编号：1003—501X(2004)Sup一0108-03 闭环光纤陀螺数字控制器的设计与仿真 王 妍，张春熹，刘镇平 (北京航空航天大学 宇航学院，北京 100083) 摘要：数字闭环光纤陀螺可以看作一个数字控制系统，根据陀螺工作原理推导 出系统离散传递函 数。为消除稳态误差及改善零偏稳定性，数字控制器中加入积分环节和滑动平均滤波器，并引入 PID控制算法改善系统动态特性。根轨迹分析表明，控制器增益过大将引起系统不稳定。仿真结 果显示，加入综合所得数字控制器，可以满足陀螺实际应用需要。 关键词：光纤陀螺；数字控制器；闭环控制；静态t·i~h；动态性能 中图分类号：V241．5 文献标识码：A Designandsimulationofadigitalcontroller forclosed-loopfiberopticgyroscopes WANG m，ZHANG Chun-xi，LIU Zhen-ping (SchoolofAstronautics，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100083，China) Abstract：Adigitalclosed—loopFiberOpticGyroscope(FOG)canbeconsideredasadigitalcontrol system andthediscretetransferfunction ofthesystem can bederivedaccordingtOtheoperating principleofFOG．InordertOeliminatestablystateerrorandimprovezerobiasstability,integraland movingaveragealgorihtm Cna beappliedtOthedigitalcontroller,andPID controlalgorithm isalso inrtoducedforimprovingdynami cperformanceofthesystem．Themethodofrootlocus，therelation betweensatbilityandgainofconrtollerarediscussed．Thesystem wouldbeinstableifthegainistoobig． Th esimulation resultsshow htatsystem withsuch digitalcontrollercanmeettherequirementsof practicalapplications． Keywords~Fiberopticgyroscopes：Digitalcontroller；Closedloopconrtol：Satticperformance． Dynamicperfomr ance 引 言 光纤陀螺与传统机械陀螺相比，在原理上有本质的区别。机械陀螺是基于高速旋转刚体定轴性和进动 性原理，光纤陀螺则是基于闭合光路中的Sagnac效应，这就决定了光纤陀螺的带宽远大于机械陀螺。在数 字闭环光纤陀螺中光路响应速度很快，系统带宽主要由检测电路决定。通过对闭环陀螺系统的仿真表明， 选择合适的数字控制器，可以改善光纤陀螺性能。 1 数字闭环光纤陀螺的数学模型 1．1 数字闭环光纤陀螺基本结构 数字闭环光纤陀螺由光路和检测电路两部分组成