标定十字结构光传感器的新方法.pdfVIP

维普资讯 第33卷第 l1期 光电工程 Vol-33．No．1l 2006年 11月 Opto-ElectronicEngineering Nov,2006 文章编号：1003—501X(2006)11-0052-05 标定十字结构光传感器的新方法 周富强，张广军 (北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，’北京 l00083) 摘要：建立了基于十字结构光的视觉传感器的数学模型，提出了一种基于自由移动平面靶标的十 字结构光传感器参数的简易标定方法。在自由移动的平面靶标上建立局部世界坐标系，将通过交 比不变方法获得的两个光平面上特征点的局部世界坐标，变换到摄像机坐标系，从而获得已知三 维的标定特征点。利用构建的分别位于两个光平面上标定特征点，可以实现工作状态的十字结构 光传感器参数的优化估计。该标定方法降低了标定设备的成本，简化了标定过程，为十字结构光 传感器的工程化应用奠定了基础。通过对圆的直径和中心坐标的测量实验，结果表明，该方法切 实可行。 关键词：十字结构光；平面靶标；标定；视觉检测；视觉传感器 中图分类号：TP212 文献标识码：A New methodforcalibratingcrossstructured—lightsensor ZHOUFu-qiang，ZHANGGuangqun rSchoolofInstrumentScience＆@to—electronicsEngineering,BeUmgUniversiO~ofAeronauticsand Astronautics，BeUing100083，Chn／a) Abstract：Based on theprincipleofcrosssturctured light，themathematicalmodelofthe cross structured-lightvisionsensorisestablished．A facilitatedcalibrationapproachtoeasilydetermineallthe modelparametersofacrossstructured-lightvisionsensorwithaplanartargetisproposed．Themultiple localworldcoordinatesystemsaresetupontothedifferentmovingplanesrespectively．Allthelocal3D worldcoordinatesofthecontrolpointsfallingontwolightstripeplanescanbereadilyobtainedbythe invafianceofthecrossratio．The3D cameracoordinatesofthecontrolpointscanbecomputedby transformation from the localworld framestothe3D cameracoordinateframe．Theoptimization estimationofthemodelparametersofthecrossstructured-lightvisionsensorintheworkingstatecanbe finishedwiththosecontrolpoints．Thepmposedapproachgreatlyreducesthecostofthecalibration equipmentandsimplifiesthecalibratingprocedure，