高精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真.pdfVIP

第35卷第 l2期 光电工程 Vo1．35，No．12 2008年 12月 Opto—ElectronicEngineering Dec，2008 文章编号：1003—501X(2008)12—0126—05 ____ I 口 同 精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真 李拥军 一，杨文淑 ，范永坤 1,2，熊．皑 2 (1．中国科学院光电技术研究所，成都 610209； 2．中国科学院研究生院，北京 100039) 摘要：针对高精度转台在低速运行时，由于摩擦力矩的作用，跟踪精度会受到很大的影响的实际情况，本文提出 将 Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统，并设计控制器，可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿 该方 法根据摩擦力矩模型的特点，采用前馈+积分反馈设计控制器。并采用Lyapunov函数和拉萨尔一般不变性原理分 析了系统的稳定性，证明在一定的条件下，可以实现渐进稳定跟踪。实验结果表明，控制器对非线性摩擦力矩具 有补偿作用 关键词：高精度转台系统；摩擦力矩；补偿；Lyapunov函数；拉萨尔一般不变性原理 中图分类号：TM571，TP342+．3 文献标志码：A ControllerDesignandSimulationforFrictionMoment CompensationonHigh-precisionTurntable LIYongqun-，YANGWen．shu，FANYong-kun ，XIONGAi， (1．Instituteof~ ticsandElectronics，ChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China； 2．GraduateSchoolofChineseAcademyofSciences，Bejiing100039，China) Abstract：Frictionmomenteffectisoneofmainfactorswhichaffectthetrackingaccuracyofhigh-precisionturntable system whenthesystem worksatalow velocity．TheStribeckfrictionmodelwasputonhtehigh—precisionturntable system，andthenacontrollerwasdesigned，whichcouldidentifyandcompensatehtefrictionmomentonline．According tothecharactersofthefrictionmomentmodel，thecontrollerwasdesing edbyfeedforward+integralfeedbackstrategy． Andweanalyzedthesatbiliyt byusingLyapunovfunctionandLasallecommoninvarianceprinciple，nadhteresultwe obtained indicatedthatthertackingsystem couldachievesemi—globalasymptoticrtacking．Finally,simulationresults provethatthecontrollercancompensatethenonlinearfrictionmomentonline． Keywords：high-precision tumtable system；frictionmomem；compensation；Lyapunov function；Lasallecommon invariancepriciple