惯性稳定平台建模及振动传递率分析.pdfVIP

维普资讯 第33卷第4期 光电工程 Vo1．33，No．4 2006年 4月 Opto—ElectronicEngineering April，2006 文章编号：1003—501X(2006)04—0019—04 惯性稳定平台建模及振动传递率分析 程 锋 一，任 戈 (1．中国科学院光电技术研究所，四川 成都 610209； 2．中国科学院研究生院，北京 l00039) 摘要：根据对称性，在任意一个自由度方向将惯性稳定平台简化为单 自由度系统 根据动力学原 理，建立了惯性稳定平台的驱动模型和数学模型。万向环和柔性支撑组合使用让惯性稳定平台系 统结构紧凑，对线振动不敏感，能抑制部分角振动 转动惯量比较小时，驱动力矩主要由控制带 宽决定。依据数学模型推导出振动传递率和惯性稳定平台系统扭转固有频率以及环境振动角频率 之间的关系，惯性稳定平台系统结构上对大于6Hz的环境角扰动能够起到隔振作用。惯性稳定平 台在两个自由度方向的闭环控制带宽都达到了lOOHz，但系统闭环后的隔振效果有待进一步研究。 关键词：惯性稳定平台；振动传递；视轴；数学模型；目标跟踪 中图分类号：V556 文献标识码：A Modelingandjittertransferresearchoninertialstabilizationplatform CHENGFeng一．REN Ge (1．TheInstituteofOpticsandElectronics，theChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China； 2．GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，BeUingl00039，China) Abstract：Accordingtosymmetry，atarbitrarydegreeofrfeedom，inertialstabilizationplatform was simplifiedtoonedegreeofrfeedom．Drivemodelandmathmodelofinertialstabilizationplatformwere built．Thecombineduseofgimbalandflexiblesupport makessystem structurecompact．Itisnot sensitivetolinearvibration，andcanpartlysuppressangularvibration．Asinertialmomentofrotation wasverysmall，drivetorquewasmainlydecidedbycontrolbandwid~．Byderivationonthemath model，therelationshipbetweennaturaltorsionrfequency、environmentvibrationangularrfequencyand vibration transferratio．Environmentangulardisturbancewith the rfequency above 6Hz can be suppressed．Bandwidthsofinertialstabilizationplatform intwodegreesboth reach 100Hz．Butit remainstobestudiedwhenthesystem iscontrolledbyclosedloop． Keywords：Inertialstabilizationplatform；Vibrationtransfe