光波导触觉传感系统中的导波模式理论分析.pdfVIP

维普资讯 第 30卷第6期 光 电工程 VoI．30,No．6 、 2003年 12月 tO—Electronic En~ineerin 文章编号：1003—501X (2003)06—0024—05 光波导触觉传感系统中的导波模式理论分析 刘嘉敏 ，潘英俊 ，龚卫国 (重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室，重庆 400044) ‘ 摘要：根据光波导触觉传感 系统受压时所形成的四个光斑面积大小，可求 出作用于系统的 xyz三 向力。利用导波模式理论，当系统受外力时，平面波的全 内反射条件遭到破坏，半圆球触头与波 导板的接触部分由对称平面波导转变为非对称平面波导，造成光泄漏，形成光斑，其频率范围在 对称平面波导的截止频率和非对称平面波导的截止频率之间。 关键词：触觉传感器；导波模式；平面光波导；光波导 中图分类号 ：TP212．6 文献标识码：A Theoreticalanalysisforguidedwavepatternsin anopticalwaveguidetactilesensingsystem LIUJia-min，PANYing-jun，GONGWei-guo fKeyLaboratoryofOpto—ElectronicTechnologyandSystem “，zd，．Ministry ofEducation，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China) Abstract：Three—axisforceactingonopticalwaveguidesensingsystem canbeobtainedaccordingtO four spotarea sizesformed when opticalwaveguide sensing system iscompressed．According tO guidewavepatternstheory,whenasystem beingactedbyanexternalforce，htetotalinternalreflection ofaplanewaveisdamaged，thecontactpartofsemicircularcontactterminalwiht waveguideplateis convertedfrom symmerticalplanewaveguideintoasymmetricalplanewaveguide，thusleadingtolight leakage and fomr s a spot．Itsfrequency is between the CUt—off frequency ofsymmetricalplnae waveguideandthecut—offfrequencyofasymmetricalplanewaveguide． Keywords：Tactilesensor：Guidewavepattern：Planewave—guide： Opticalwave—guide 引 言 智能机器人的发展对触觉传感器提 出了越来越高的技术要求 ¨。目前，触觉传感器的研究已经提 出了 许多技术方案，但是这些类型的传感器都存在一定程度的不足之处 ：电导型和 电阻型往往需要引出太多的 导线 ；压电型和热电型很难把压电和热电所产生的效应分离开来 ；电容型所采用的绝缘材料对温度非常敏 感 ；磁传导型容易受漂移和噪声的影响 。为了尽可能避免上述缺陷，本文在平面波导的电磁学理论基础上， 提 出了一种新型的光波导触觉传感技术 ，并利用导波模式理论分析了光波导触觉传感系统的传感原理 。 1 新型光波导触觉传感系统 该传感系统 (如图 1所示)用弹性物质 (硅橡胶)制成薄垫，在薄垫上方制作