基于多特征提取的越野智能车辆环境探测.pdfVIP

第36卷第2期 光电工程 、硒l-36．No．2 2009年2月 Opto—ElectronicEngineering Feb，2009 文章编号：1003—501X(2009)02—0085—06 基于多特征提取的越野智能车辆环境探测 李琳辉 1,2，连 静 ，王荣本2 (1．大连理工大学 汽车工程学院，辽宁 大连 116024； 2．吉林大学 交通学院，长春 130025) 摘要：为实时获取越野智能车辆前方的地形信息并有效检测出可能存在的障碍物，本文提 出一种基于立体视觉传 感器的环境探测方法。该方法首先对图像进行局部对比度增强，以减弱光照变化对立体匹配的影响并保证角点特 征提取的均匀性。其次研究图像中障碍物的边缘特征提取方法，以避免障碍物的漏检。然后提出基于多特征提取 的立体匹配流程，其中采用了随机采样序列方法计算基础矩阵，将基于边缘的匹配与基于角点的匹配独立进行以 避免干扰，并引入连续性约束来剔除误匹配。最后，通过不同光照越野场景的环境重构实验验证算法的鲁棒性。 关键词：越野智能车辆；环境探测；立体视觉；特征匹配；局部图像增强 中图分类号：TP391．41 文献标志码：A EnvironmentDetectionM ethodforCross-countryIntelligentVehicle BasedonM ulti．featureExtraction LILin．hui ，LIAN Jing，W ANG Rong-ben f1．SchoolofAutomotiveEngineering,DalianUniversityofTechnology,Dalian116024，LiaoningProvince，China； 2．TransportationCollege，JilinUniversity，Changchun130025，China) Abstract：Toobtainreal—，timeterraininformationinrfontofthecross-·countryintelligentvehicleandeffectivelydetectthe possibleobsatcles，anenvironmentdetectionmethodonhtebasisofstereovision sensorwaspresented．Firstly,local ． imageenhancementtechnologywasproposedtoweakenhteinfluenceofvarying illuminationandguarnateethathte comer featurescould be extracted with uniform distribution．Secondly,edgefeatureswere extracted to avoid miss—detectionofobsatcles．Thirdly,stereomatchnigflow basedonmulti-featureextractionwaspresented．Fundamenatl matrixwascalculatedbasedonRandom SampleConsensus(RANSAC)mehtod．Comer-basedmatchingschemenad edge-basedmatchingschemewereimplementedindependentlytoavoiddisturbance．Continuityconstraintwasstudiedto eliminatepseudomat