基于共面点的摄像机线性标定法.pdfVIP

维普资讯 第32卷 第4期 光电工程 Vo1．32，No．4 2005年 4月 Opto-ElectronicEngineering April，2005 文章编号：1003—501X (2005)04一o070-05 基于共面点的摄像机线性标定法 邹凤娇，苏显渝，李美菊 (四川大学 光电科学技术系，四川 成都 610064) 摘要：提出了一种线性求解摄像机内外参数的方法。通过分解参数确定相机主点坐标和纵横比， 利用径向平行约束求解大部分的外参数，再引入新的畸变模型线性求解其余内外参数。该法特点 是采用共面点标定物，且不需摄像机做任何运动就可以实现全过程 的线性标定。既避免 了非线性 优化的繁琐和不稳定，也解决了其它线性法中部分内参数的标定问题。两套实验结果误差分别为 0．3391pixels和0．6004pixels，表明该法具有较高的精度，是一种简单、有效、实用的标定法。 关键词：摄像机标定；共面点；畸变模型；角点提取 中图分类号：TP391 文献标识码：A Cameralinearcalibrationmethodwithacoplanartarget ZOUFeng-jiao，SUXian-yu，LIMei-ju (Opw-ElectronicsDepartment，SichuanUniversity，Chengdu610064，China) Abstract：AlinearapproachforcameraIpraametercalibrationisproposed．Itonlyrequiresacoplanra tragetwithoutcma era’Smotion．Theprocessistocalibratehteaspectratioandprincipalpoint，solvethe mostextrinsic-prama etersbasedonRadial-Array-Consrtaints，andfinallycomputehteohterprama eters byinrtoducinganew distortionmode1．Allkeypraametersofthecma eraalelineralyderivedthrough step-by-stepdecompositionalgorithm．Thisnotonlyovercomestheinstabilityanditerationofnonlinera problems，butalso implementshte calibration ofpartialintrinsic-prama eterswhichhteohterlinera mehtodsfailstodo．Th eerrorsofhtetwosetsofexperimentalresultsrae0．3391pixelsand0．6004pixels， respectively．Th isdemonsrtatesthathtemehtodhasahigheraccuracyandisaneffectivenadsimple calibrationmethod． Keywords：Cma eracalibration；Coplna ra traget；Distortionmodel；Comerdistill 引 言 摄像机标定是计算机视觉获取三维空间信息的前提和基础，是双 目视觉研究的重要组成部分。它主要 是确定摄像机内外参数的一个过程，即确定摄像机的内部几何与光学参数(内部参数)和确定摄像机坐标系 相对某一世界坐标系的三维位置和方向关系 (外部参数)…。精确标定摄像机内外参数不仅可以直接提高测 量精度，而且为后继的立体图像匹配与三维重建奠定了良好的基础；同时，