使用粒子滤波和差分进化法实现轮廓跟踪.pdfVIP

维普资讯 第33卷第2期 光／L电上工程 V()1．33．No．2 2006年 2月 Opto-ElectronicEngineering Feb，2006 文章编号：1003—501X(2006)02—0029-04 使用粒子滤波和差分进化法实现轮廓跟踪 张 昊，黄战华，郁道银 (天津大学 精密仪器与光电子工程学院，教育部光电信息技术科学重点实验室，天津 300072) 摘要：退化现象可能导致基于粒子滤渡(PF)的轮廓跟踪误差增大甚至失败。为解决这一问题，提 出一种将 PF状态向量后验概率密度估计问题转化为最优化问题，并使用差分进4E；-A(DE)求解轮 廓跟踪算法。该算法的最优化 目标函数定义为轮廓模型与运动 目标边缘匹配误差；函数参数为运 动参数向量；PF的状态向量分布空间作为DE的搜索空间。目标函数的最优解对应着运动参数的 最优估计值。在仿真图像序列的轮廓跟踪实验中，重心位置误差不大于0．5pixel，每帧图像平均耗 时约 80ms 关键词：退化现象；粒子滤波；轮廓跟踪；最优化；差分进化法 中图分类号：TP391，4 文献标识码：A Contourtrackingusingparticlefilteranddifferentialevolution ZHANG Hao，HUANG Zhan-hua，YUDao-yin (KeyLaboratoryofOpto—electronicInformationTechnicalScience，EMC；CollegeofPrecision InstrumentandOpto—electronicsEngineering，7qanjinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Degeneracyphenomenonisacommonproblem ofcontourtrackingbasedonParticleFilter (PF)．Itcanaugmenttheerroroftrackingorevenmakeitfailed．Anewmethodisproposedtoavoidthat bymappingtheestimationofposteriordensitytotheframeworkofoptimization，whichissolvedby DifferentialEvolutionfDE)．TheobjectivefunctionofDEiSdefinedasthematcherrorbetweenthe contourmodelandthemovingobject’Sedgepoints，thefunctionalvariablesaremotionparameters，and theparameterspaceofPFistakenasthesearchspaceofDE．Andtheoptimalsolutionoftheobjective functionistheoptimalmotionparameter．Thetrackingresultsofsimulationimagesequencesshow that thetrackingerrorofgravityisnomorethan0．5pixelsandaveragetimecostofeachframeisabout 80ms． Keywords：Degeneracy；Particlefilter；Contourtracking；Optimization；Differentialevolution 引 言 目标跟踪和运动参数估计可以看作离散时变系统的状态参数递归估计问题，即利用过去时刻已知的观 察值估计当前时刻的未知状态参数。通常分析一个动态系统至少需要两个函数：一个是系统传递函数，描