单自由度概率翻转移动连杆机构.pdfVIP

第47卷第3期 机 械 工 程 学 报 v01．47 NO．3 2011年 2月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Feb． 2011 DoI： lO．3901J／M[E．2011．03．014 单 自由度概率翻转移动连杆机构水 田耀斌 郭一竹 刘长焕 姚燕安 (北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044) 摘要：基于一种过约束伸缩机构，设计一种单 自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两 种运动步态，即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向；概率步态的机构移动有两个可能方向，此随机过 程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径，提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动 机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明，通过两种步态的组合控制，可以使机构实现从指定的出发点到达任意的 预期 目标点的平面移动。制作一台样机，验证了该单自由度机构的移动和转向功能。 关键词：过约束机构 闭链连杆机构 移动机器人 伯努利分布 中图分类号：TP242 Single-D·OFM obileLinkagewithPossibilityOrientationM ovements TIAN Yaobin GUOYizhu LIUChanghuan YAOYanan (SchoolofMechanical，ElectronicandConrtolEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044) Abstract：A kindofsingle—DOFmobilemechanism isproposedbasedonanover-constrainedspatialdeployablelinkage．According tothenaalysisofmotionprinciples，hterearetwotypesofgaits，whichareorientationdefinitegaitandorientationrna dom gait．Inthe orienattiondefinitegait,theorientationofmovementofthemechnaism isdefinite，whileintheorientationrnadom onethestochastic variableoforientationobeystheBernoullidistributioninidealcondition．Basedonhtemobilecharactersandhtepaht，htecontrolling mehtodforhtemobilemechanism isdemonstratedtorealizeeihterdestinationmovementinawtodimensionalenvironment．The dynamicsmodelofthemobilemechna ism isbuiltnadsimulated．Theresultsofhtesimulationprovehtathtemobilemechanism Cna movetoanydestinationraeafrom agivenstartingareainaplnaebycompoundconrtolofhtewtokindsofgaits．A prototypeis manufacturedna dhtehteoryisdemonsrtatedbyitsperformance． Keywords：Over-constrainedlink age Closed-looplink age Mobilemechnaism Bernoullidistribution 实现转向。CHEN等 基于生物鞭毛的螺旋推进的 0 前言 方法应用于微型机器人的设计。此外，CHWANG 等 研究了布式锥虫，它是