神经网络补偿器在基于影像测量仪的运动控制系统中的应用.pdfVIP

第 37卷 第 1期 东华大学学报 (自然科 学版) Vo1．37．No．1 2011年 2月 JOURNAl OFDONGtIUA UNIVERS1rrY (NATURAISC1ENCE) FeI】．2011 文章编号 ：1671—0444(2011)01—0086一o4 神经网络补偿器在基于影像测量仪的 运动控制系统 中的应用 杨建 国，杨晓义，周 虎 (东华大学 机械工程学院，上海 201620) 摘要 ：针对基于影像测量仪的运动控制系统存在的非线性误差问题 ，设计 出神经网络补偿器．通过 所采集的伺服 电机的输入 、输 出数据 ，对非线性伺服 电机 的神经 网络仿真器及补偿器进行训练．所 设计的神经网络补偿器应用在运动控制的高精密定位 系统上 ，使控制系统表现 出良好的控制性 能．仿真实验表明该控制器具有较强的有效性． 关键词 ：神经网络补偿器 ；运动控制 ；非线性误差 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A TheApplicationofNeuralNetworksCompensatorinMotion ControlBasedonImageMeasuring Instrument YANG Jian—guo，YANG Xiao—yi，ZHOUHu (CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China) Abstract：A neuralnetworkcompensatorisdesignedinaccordancewithnonlinearerrorcausedbymotion controIsystem based on imagemeasuring instrument．A neuraInetwork emulatorofnon-linear servo motorandacompensatoraretrainedby inputand outputdataoftheservomotor．The neuralnetwork compensatorisdesignedtobeusedinthehigh—precisionpositioningsystem ，whichshow thatthissystem achievesgoodperformanceincontro1．Alsotheeffectivenessofthecontrollerisproved． Keywords：neuralnetworkcompensator；motioncontrol；nonlinearerror 随着科技的发展，人们对影像测量仪 的快速、 Integral—Differentia1)控制对此非线性摩擦力进行 高效、精确 的测量要求越来越高．运动控制系统是 补偿 ，很难满足期望的控制要求．相对于传统的PID 影像测量系统的重要组成部分．在影像测量仪 的实 控制 ，神经网络以其 自学习和任意逼近非线性函数 际应用 中，运动控制 的定位精度直接影响图片拼接 的特点 ，可 以用来解决 由常规方法很难处理的非线 的质量，故要求运动控制系统具备快速、无超调的 性 问题 ． 动态过程和较好的稳态精度．但 由于基于影像测量 神经网络补偿器 目前 已在运动控制系统 中得 仪的运动控制系统中，一般主要 以伺服 电机作为执 以应用 ，本文将前 向 BP(BackPropagation)网络 行机构的机械系统速度和位置的控制 ，其内部产生 结构理论应用于运动控制 的高精密定位系统中，设 的非线性摩擦力 ，使得速度或力矩输入转 向时 ，产 计神经网络补偿器对 由静摩擦力产生的非线性进 生跟踪误差．如果采用传统 的 PID(Propor