自动化码头叉车GPS定位与控制设计.pdfVIP

自动化码头叉车GPS定位与控制设计 赵黎明，等 自动化码头叉车 GPS定位与控制设计 DesignofGPS PositioningandControlforForkliftsinAutomationContainerDock 赵黎 明 ， 纠贺平 旅 冰2 (北京科技大学信息工程学院 ，北京 100083；广东海洋大学信息学院 ，广东 湛江 524088) 摘 要 ：针对GPS接收机因卫星信号遮挡而无法定位，设计了一款应用于集装箱码头叉车定位及控制的GPS定位控制器 ，并对其软 硬件进行了设计。控制器利用车辆速度脉冲、倒车信号以及陀螺进行航位的推算，结合转锁控制就可提供连续的车辆位置及速度信 息。试验表明，该GPS定位控制器实现了对叉车的精确控制，使实际推算的精度最优，极大地降低了因停车而造成的误差累计，提高 了控制器的智能化水平。 关键词 ：GPS 控制器 光电耦合器 智能化 码头 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A Abstract：InaccordancewiththefactthatitisunableforGPSreceivertoimplementpositioningbecauseofsatellitesignalsbeingkeptout。hte hardwareandsoftwareoftheGPSpositioningcontrollercanbeusedforforkliftsincontainerdockaredesigned．Byadoptingvehicle’Sspeed pulse。backwardsignalnadgyroscope，thereckoningisaccomplished；andbycombiningwiththewristlockmanipulation，continuousinforma- tionaboutthepositionandspeedofhtevehiclescanbeprovided．ThetestsindicatethathtisGPSpositioningcontrollerimplementsprecisecon- trolforforklfits，andoptimizesthecalculationaccuracy；thushteaccumulatedelTorbecauseofvehicleparkingcallbereduced，andhteintelli— gentlevelof conrtollerisenhanced． Keywords：GPS Controller Photoelectriccoupler Intelligent Dock 里程脉冲和倒车信号以及对陀螺信息进行航位推算；接 0 引言 收GPS卫星信号并进行高精度定位；通过串口实现软件 叉车作为集装箱码头生产过程的重要装卸搬运工 在线升级。控制器的串口通信波特率为 19200bit／s；定 具之一 ，随着码头生产过程中自动化水平的日益提高， 位精度(CEP)：GPS差分定位小于 1m；陀螺测量角速度 其生产过程的可视化管理也得到重视。随着 GPS技 为 ±80。／s，分辨率为0．1。／s；数据更新率大于 1Hz；供 术的出现，叉车的车载 GPS定位控制器也应运而生。 电电源为9～30VDC；功耗小于1．5w；工作环境温度为 但通常叉车车载GPS会因卫星信号被遮挡，致使其车 一 30～+5OqC；工作湿度为0～95％，不凝结。 载GPS接收不到信号，从而导致其无法定位，影响码 2 硬件配置及设计 头的自动化生产 。 本文所设计的叉车定位控制器由惯性模块 、转锁 叉车GPS定位控制器硬件结构如图1所示 。 控制模块、微处理器和信号检测模块组成 。其基