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例 7：刚体上点的速度 某定轴转动刚体的转轴通过点M0(2,1,3)，其角速度矢的方向余弦为 l =(0.6,0.48,0.64)，角速度的大小? =25rad/s 。 解: 求：刚体上点M(10,7,11)的速度。 其中 l =(0.6,0.48,0.64) 点M相对于点M0的矢径 =(10,7,11)－(2,1,3) = (8,6,8) 泊松公式 考察三维定轴转动刚体： 动参考系O1x?y?z? 绕 z 轴转动，角速度为? ，基矢量为(i , j , k) 角运动量的矢量表示 如果将基矢量 (i , j , k)视为动参考系O1 x? y? z? 中的矢径，根据速度矢量的定义，基矢量对时间的一阶导数就是基矢量端点轨迹上各点（例如P1、 P2 、P3点）的速度矢量。 角运动量的矢量表示 泊松公式（续） P1 P3 P2 自然轴系?加速度的推导（1） ——泊松公式的应用—— 在任一瞬时，可将点M 的运动看作绕密切面内曲率中心O 的瞬时转动，因此： v =? ·?， a? = ? ·? 所以： 利用泊松公式以及 v =? ·? ： 由加速度的定义： 自然轴系?加速度的推导（2） ——瞬时定轴转动的类比—— 利用定轴转动（点）公式，有： 在任一瞬时，可将点M 的运动看作绕密切面内曲率中心O 的瞬时转动， 因此： v =? ·?， a? = ? ·? 其中： 例