实数极、零点的根轨迹起始角和终止角的求法.pdfVIP

维普资讯 第 6卷势 3朗 青 岛 大 学 学 报 VO[ l6 。3 200 E 9 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY Sep 200l 文章编号 1(0697982【(10l】U3 l 03 实数极、零点的根轨迹起始角和终止角的求法 李 ．刘立山 (莱阳农学院I程系，慕阳 265200) 摘要 ：针对 自动控制原理 中根轨迹起始角和终止角公式不能用于实数极点和零点的局限性， 提出了如何求实数极点和零点的起始角和终止角的公式，说明了应用中注意的问题，并给出 了应用实例。 关键词：实数极点i实数零点；根轨迹 ；起始角；终止角 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 来展开讨论。实轴上的开环极 电(即实数极点)只有 1 问题的提出 下面几种情况：第一种是单极点，第二种是重极点， 在经典控制理论 中，根轨迹法是一种重要的系 第三种是多投点。第三种情况可分解为前两种情况 统分析方法，然而用该法对系统性能进行分析的前 的组合，故咒讨论单极点和重极 点的情况即可 当 提条件是画出系统的根轨迹 。在自动控制方面的教 实轴上极 为单极点时，根据根轨迹的对称性，该单 科书中，给出了利用系统 的开环传递 函数画根轨迹 极 必是实轴上根轨迹的起始氨，即起始角必为 0。 的具体绘制法则。若用 P1表示极点、用 z1表示零 或 180。，否则不满足根轨迹 的对称性 i若实轴上极 点，则绘制法则中根轨迹的起始角和终止角的求法 点为重极点．设重极点为 P】、P2，在利用式 (1)求起 法则为 ： 始于P 的起始角时．在式(1)的第三项 ∑ (P1一 1 l 1=180+[∑ (P1一 )一∑L(P1一P．)] P)中，当 i=2时会 出现 (P1一P2)= (P1一 J=1 L_1 P)这种情况，而在数学_ 中则认为这个角度为任 (1) 意值。因而实轴上的极点无法用上述起始角公式， l80+[∑ (1P) )] 同样道理，实轴上的零点也无法用上述终止角公式。 (2) 2 解决方法 其中， 表示起始角．即根轨迹离开开环复数 为了解决上述问题，我们首先来看根轨迹的分 极点P．处的切线与正实轴的夹角； 表示终止角． 离点(或会台点)的定义和公式。根轨迹的分离点： 即根轨迹进入开环复数零点 Z 处的切线与正实轴 两条或两袭以上根轨迹分支在S平面相遇又分开的 的夹角 由上面的定义可 看出，只有开环复数极 、 点，称为根轨迹的分离点；根轨迹进入分离点的切线 零点才能用该起始角和终』E角公式。那么开环实数 方向与离开分离点的切线方向的夹角称为分离角。 零、极为何不能用该公式?遇到开环实数零、极点的