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基于产生式规则多传感器数据融合方法的移动机器人避障.pdf
第23卷第lo期 电子测量与仪器学报 场￡23ⅣD．10
2009年10月 JoURNALoFELECTRoNICMEAsUREM匝NTANDlNsTRUMENT · 73 ·
基于产生式规则多传感器数据融合方法的
移动机器人避障木
许芬 成宝金李正熙
(北方工业大学机电学院自动化系，北京100141)
摘要：在分析机器人多传感器数据融合技术的基础上，采用基于产生式规则的分布式多传感器数据融合方法，设计了面
向多路不同类反射式传感器的数据融合规则库和移动机器人的避障决策规则库，并利用visualc++编程实现了二级规则库及推
理机制，在移动机器人平台上进行了实验。设计了不同场景的室内环境，结果机器人都能有效避免碰撞。实验表明多传感器信
息融合能够在不提高单个传感器性能要求的情况下较好地改善移动机器人的自主避障能力。
关键词：产生式规则；多传感器融合；机器人避障
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510
Obstacleavoidanceofmobilerobotbasedondatafusion
technology
of rulemulti-sensor
production
XuFenXian Li
8aojinZhengxi
China
(NorthUniversityofTechnology,Beijing100141，China)
Abstract：Onthebaseofthe ofmulti．-sensordatafusion amulti．．sensordatafusion
analysis technology,using
methodbasedon datafusionrulebase intoconsiderationof variousofreflective
productionrule，a taking multiple types
rule with
sensorsandtheobstacleavoidancebasearebuilt．Therulesandtheinferencemechanismare
implemented
VistlalC++．Tlle arecarriedoutonamobile an environment．There—
robotwithdifferentin indoor
experiments layout
suitsshowthatthemethodcan theobstacleavoidance ofamobilerobot withoutin—
improve capability significantly
the forthe reflectivesensors．
creasingperformancerequirementssingle
data obstacleavoid
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