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·试验测试· 基于安卓的汽车状态测量及预测系统的研究 刘军 聂斐 蔡骏宇 熊明路 陶昌岭 （江苏大学） 【摘要】 设计了基于Android（安卓）的汽车运动状态在线测量及预测系统，阐述了预测系统的硬件组成和软件设计 方法。通过实车道路试验，对侧向加速度与横滚角的试验值与预测值进行比较，并得出相对误差率，验证了该预测系统 的可行性。与传统车载终端相比，该预测系统不仅提高了安卓车载终端对汽车主动安全的融合性，而且有效降低了汽车 状态感知的成本并具有良好的可扩展性和灵活性。 主题词:汽车状态 测量 预测 Android 中图分类号:U467.1 文献标识码:A 文章编号:1000-3703（2015）02-0029-05 ResearchonMeasurementPredictionSystemforVehicleMotion StateBasedonAndroid LiuJun,NieFei,CaiJunyu,XiongMinglu,TaoChangling （JiangxuUniversity） 【Abstract】VehiclemotiononlinemeasurementpredictionsystembasedonAndroidisdesigned,andhardware compositionandsoftwaredesignmethodofthepredictionsystemiselaborated.Throughvehicleroadtest,thetestvalue andpredicatedvalueoflateralaccelerationandrollanglearecomparedandtherelativeerrorrateisobtained,which provesfeasibilityofthispredictionsystem.Comparedwiththeconventionalvehicle-mountedterminal,thisprediction systemnotonlyimprovestheintegrationofAndroidvehicleterminaltovehicleactivesafety,butalsoeffectivelylowers thecostofvehiclestateperception,moreover,thissystemalsohasgoodexpandabilityandflexibility. Keywords:Vehiclestate,Measurement,Prediction,Android 1 前言 的角速度，但仅以这6个参数对汽车行驶运动状态 进行分析是不够的，需要进一步研究汽车姿态角的 研究表明，若驾驶员能提早1s意识到交通事故 解算。 的发生，并提前0.5s做出反应且采取相应措施，即可 汽车运动状态以及姿态角实时预测原理如图1 最大限度地减少道路交通事故。因此，开展基于车 所示。首先由MEMS传感器组成的微惯性测量单元 辆主动安全预测技术的研究，提前预测车辆未来时 以捷联方式直接测出车辆6 自由度运动参数，然后依 刻可能的行驶运行状态，并预先向驾驶人员提供警 据其中的角速度信号解算出车辆姿态角，再应用Kal⁃ 示信息，对提高车辆的主动安全性、减少道路交通事 man滤波器完成对加速度