基于位置、速度组合的GPSCDMA导航系统.pdfVIP

维普资讯 基于位置 速度组合的 GPS／CBMA导航系统 前言 式工程实现简单 ，而且滤波器 的故 关时间。 障不会影响CDMA系统的工作 其状 随着科学技术 的迅速发展 ，目前 2 GPS／CDMA组合系统状态 态方程和观测方程一般不会 导致模 广泛应用于航空，航天、航海和地面 型误差。因此具有较好 的理论和实 方 程 载体 的导航系统多种多样 ，它们都 用价值。 以上讨论 了有关CDMA系统的误 有各 自的特点和优 点 ，但 同时亦具 差状态方程 (1 2)的具体表达形 有各 自的缺陷。单一的无线蜂窝定 1CDMA误差状态方程 式。这里 ，选择CDMA和GPS的位置 位技术和GPS定位技术 已不能满足 用CDMA实现导航定位．若载体 速度观测信息来组成观测方程 ，且讨 网络运营商和手机生产厂商的要求 ， 的运动比较平稳 ，即低动态环境下 ． 论全组合方式。因此 GPS／CDMA组 为了进一步提高定位精度 ．综合利 在CDMA接收机短暂的数据采集间隔 合导航系统的误 差状态变量仍取 用蜂窝网络系统资源和 GPS卫星定 △t内，其速度可 以看成是不变的常 CDMA的误差状态变量。故 GPS／ 位 系 统 的 混 合 无 线 定 位 技 术 值。CDMA的定常速度状态模型是一 CDMA组合导航系统[2】的误差状态方 (gPsOne)受到 了空前 的重视 。 个 4维的状态模型[2]，有误差状态 程和CDMA误差状态方程 (1 2)有 gPsOne混合型解决方案既可利用基 向量 ： 相同的形式 ，表达如下： 于网络 的信息也可利用基于 GPS的 = I v vl(1．1) (，)=F(，) (，)+G(，) (，) (2．1) 信息，共同提供全方位的覆盖，包括 (1 1)式中： 分别为东向、北 式中-()：[ v。v】 室内 户外 城市以及乡村，定位精 向位置改正数 v v分别为东向 度达到 了5 50米 。实现GPs和CDMA 3GPS／CDMA组合系统的观测 北向速度分量修正量。 的组合方案和算法有很多．最典型 CDMA导航定位的位置、速度改正 方程 的就是利用多个卡尔曼滤波器分别 数用状态空间的模型来描述时 其一 CDMA的观测信息可表示为地理系 对各个子系统进行局部最优估计 。 般形式为： 下的真值与相应误差之和 然后，局部滤波器的输出都并行输 +G ， (1．2) X +8X 入到主滤波器 ，获得主滤波器状态 。