基于纵向避撞时间的预警制动算法.pdfVIP

第 36卷 第2期 河 南 科 技 大 学 学 报 ：自然 科 学 版 Vo1．36 NO．2 2015年 4月 JournalofHenanUniversityofScienceandTechnology：NaturalScience Apr． 2015 文章编号 ：1672—6871(2015)02—0030—05 基于纵 向避撞时间的预警 ／制动算法 于广鹏 ，谭德荣 ，田厚杰 ，吕长民 (山东理工大学 交通与车辆工程学院，山东 淄博 255049) 摘要 ：针对汽车纵 向避撞系统的要求 ，提 出了一种基于纵 向避撞时间的纵 向碰撞预警 ／避撞(FCW／FCA)算法。 通过分析纵 向避撞时间与驾驶员反应时间之 间的关系 ，建立 了前车不 同行驶工况条件下的安全车距模 型 ，并 在 3种不同行驶工况下，与 Berkeley模型进行制动／预警距离的对 比。研究结果表 明：该算法确定的制动距离 与 Berkeley模型确定 的距离相差很小 ，并且考虑 了前车的运行工况 ；该算法还 能够根据前车行驶工况 的不 同， 确定出合理的预警距离 。对 比分析结果验证 了该算法 的有效性和可行性 ，能够提高车辆行驶 的安全性 。 关键词 ：汽车工程 ；汽车主动安全 ；避撞时间；反应时间；驾驶倾向；安全车距 中图分类号 ：U491 文献标志码 ：A 0 引言 避撞算法是汽车防碰撞系统的核心 ，它 的主要作用是确定系统的启动时 间以及相应 的启动逻辑。 现有的避撞算法主要有安全时间逻辑算法和安全车距逻辑算法。安全时间逻辑算法是通过比较两车间 的碰撞时间与安全时间阈值 ，来确定车辆 的安全状态 ，具有代表性的是 日本东京农工大学的避撞时间 (TTC)模型… 。安全车距逻辑算法是指在当前行驶条件下 ，汽车紧急制动不至于与前方车辆或障碍物 发生碰撞 的最小安全距离，具有代表性的有固定车距模型 、固定车间时距模型和运动学模型 。 近年来 ，国内外学者对防碰撞系统的预警 ／避撞算法进行 了深入的研究 ，并取得了一些成果。例如 ， 比较经典的马自达 (MAZDA)制动模型和美国国家公路交通安全管理局 (NHTSA)预警模型 ，这两 种模型都是根据车辆的相对运动关系确定安全车距 ，但这些模型并没有考虑前车不 同的运行工况。清 华大学的张磊利用车辆安全程度值 C 来反映驾驶员对制动的控制 习惯 ，并建立了基于驾驶员跟车习 惯的报警 ／避撞算法 ，在一定程度上能够满足不同驾驶员的需求 ，但其只考虑了驾驶员的跟车习惯 ，并没 有考虑前车的运行工况 。北京理工大学的裴晓飞通过对避撞时间倒数 (TTC )的分析研究，建立了 以危险系数 的判断阈值的分级报警与主动制动的安全距离模型，驾驶员可 以根据 自己的驾驶风格预 先选择 “保守”、“适 中”或 “激进”模式 ，在一定程度上适应了不同驾驶员的需求 。清华大学 的王建 强通过真实道路试验 ，提出了适应驾驶员特性的基于避撞时问(TTC)的汽车追尾报警 一避撞算法 ，并利 用聚类分析方法将驾驶员分为谨慎、正常、激进 3种类型，以不同驾驶员的释放加速踏板时刻和启动制 动踏板时刻作为系统的预警和制动阈值” ”。 基于上述分析 ，本文提出了一种基于纵向避撞时间的纵向碰撞预警／避撞 (FCW／FCA)算法 ，用以解 决适应不同行驶工况条件下的安全车距问题。首先 ，根据纵向避撞 时间与驾驶员反应时间之间的关系 建立了预警 ／制动模型；然后 ，根据前车运行工况计算出相应的安全预警距离 ，对驾驶员进行实时预警 ， 并根据制动距离对车辆进行实时制动。 1 汽车制动过程分析 安全时间逻辑算法中常用 的两个特性参数为跟车时距 (THw)和避撞时间(TTC)，这两个特征参数 都是基于车辆的相对运动状态定义的。 基金项 目：国家 自然科学基金项 目；山东省 自然科学基金项 目(ZR2011EEM034) 作者简介 ：于广鹏(1989一)，男 ，回族 ，山东德卅人【，硕士生 ；谭德荣 (1963一)，男 ，山东淄博人 ，教授 ，博士 ，硕士生导师