直接根据工厂数据设计PID控制器.docVIP

长 春 工 业 大 学 毕业设计（论文）外文资料翻译 学 院 人文信息学院 专业班级 电气工程及其自动化05321班 指导教师 王 霆 姓 名 刘塞北 外文出处 控制基础理论 2011年6月3日  直接根据工厂数据设计PID控制器 摘 要 有两种基于导数比例积分（PID）的设计方法，这两种算法取决于该PID调整算法有一个可调参数。在不凭借一个可调参数情况下对PID模型进行直接设计，由此产生的控制性通常不能满足高阶过程动力学的要求，这是因为建模误差是不可避免的。另一方面，为了可以更好的实现控制性能，引入了内模控制（IMC）） （式2-1） 控制器的设置是将一个理想的传递函数L(s)分成一个先行性能指标G(s)和一个PID控制器C(s)。假设G(s)是未知的，并且只有一组输入输出数据u(t)和y(t)，根据开环测试，该设计方法的目的是为了获得PID参数，同时相应的反馈控制系统则尽可能的贴近指定的参考模型。为此，给出了可用的输出信号y(t)，即 （式2-2） 参考信号y(s)是根据公式1进行拉普拉斯变换而来的，而R(s)则被称为虚拟参考信号，因为它并不是实际存在的。当参考信号R(s)被明确规定时，Y(s)被认为是反馈系统的输出，同时对控制器的输出进行了计算，即 （式2-3） 其中为比例增益，为积分时间，为衍生时间。 为了接下来的PID设计奠定基础，将公式3中的s换成： （式2-4） （式2-5） （式2-6） 研究指出，即使是未知的过程模型，当这个过程的被测信号为u(t)时，会产生y(t)，也就是说，相应的输出信号可用于该PID的设计。若U(s)是已知的，则该控制器的设计问题就是在[0，]区间内和变换的最小参数值，其频率 范围如下： （式2-7） 是传递函数L(s)中期望回路的一个参数，L(s)将在接下来的研究中进行讨论。频率响应在不同频率和下，利用得到离散型傅里叶变换（DFT）。我们的模拟经验表明，所提出的设计方法适用于不同的脉冲信号的开环测试。最后，频率是频率范围DFT计算的上限。 在本文中，L(s)被认为是下面所需的回路传递函数。 （式2-8） 我们能够很清楚的从公式8中得出，是公式7中的最小值。 接下来，频率范围将在公式7中确定。当是固定的，我们可以选择一个足够大的n来代表具有高分辨率的频率响应。在另一方面，因为与控制器的设计有着密切关系，所以应该选择合理的作为频率的反馈机制。 （式2-9） 定义并且把带入，得到 （式2-10） 为了解决公式10中的，我们从图3中得到数值，,令=2.94，得到 （式2-11） 总之，本文对实施PID控制器设计提出了以下几点叙述： 第一步，通过开环实验得到u(t)和y(t)的过程数据，并且在每个子系统中预先设定的取值范围。 第二步，根据公式7选出了的最小值，同时得到公式11并设。 第三步，频率响应U和Y通过DFT倍计算出来。 第四步，重复步骤二和三，在的频率变化中得到的最小值，同时用确定PID的参数。 3.结果和实例： 3.1线性过程 （式3-1） 上式给出了一个高阶的过程。通过一个脉冲输入得到u(t)和y(t)，由此得到PID的设计过程。当在[6 15]区间内变化时，*=11.87，W*=[0.63 0.065 1.74]，因此得到 （式3-2） 作为比较，三个基于PID控制器设计的目的也是为了做出（FOPDT））