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62 2011年2月 中国制造业信息化 第40卷 第 3期 直线伺服系统的差异进化 PID速度控制 林 健 ，汪木兰，陈 桂 ，汤玉 东 (南京工程学院 自动化学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室，江苏 南京 211167) 摘要：针对标准差异进化(DE)操作过程中参数为常数而导致算法鲁棒性差的缺点，提 出根据进化 过程和 目标向量收敛情况调整缩放因子F和交叉概率CR的自适应参数调整策略。利用改进的 差异进化算法整定直线伺服 系统速度调节器的PID参数，并利用MAT 进行仿真。结果表 明，与常规 PID控制相比，优化后的控制器提高了直线伺服系统的静态和动态性能，使得电动机 在负载改变时转速超调量减小，且转速更快趋于稳定。 关键词：直线伺服系统；改进的差异进化；PID控制；参数优化 中图分类号 ：TM303．1 文献标识码：A 文章编号：1672—1616[2011)03—0062—03 直线电动机在速度、动态响应、定位精度等方 很难使其达到最佳状态。如何整定PID参数使复 面表现突出，以高可靠性和高效率等优势成为现代 杂系统运行最佳，实质上是一个连续空间多变量约 数控机床进给驱动的理想部件之一_1J。用直线电 束优化问题。差异进化算法是 Store和 Price于 动机直接驱动机床工作台，可以消除从电动机到工 1995年提出的一种新优化算法，具有高效性、收敛 作台之间的中间传动环节，把机床进给传动链的长 性、鲁棒性等优点 j，本文将差异进化算法应用 度缩短为零，故也称为 “零传动”，但 “零传动”使得 于PID控制器参数的整定，并将其应用于直线伺 在工作过程中各种 自身扰动 (如推力波动)和外界 服系统的速度控制。 扰动(如负载阻力、摩擦阻力等)都直接作用在直线 电动机上，同时高精度的数控加工领域，必须考虑 1 永磁直线伺服电动机数学模型 对象的结构和参数变化、各种非线性的影响、运行 由文献[7]可得永磁直线伺服电动机电磁推力 环境的改变等时变和不确定因素，因此对直线电动 方程为 机控制的要求较高。先进控制策略在直线电动机 F = @proig+( —Lq) q] (1) 控制领域得到有效应用，较常见的包括滑模控制、 模糊控制、神经网络控制、自适应控制等 -3j，但 式中：F。为电磁推力；r为极距；讲n为定子永磁体 这些控制方案都存在算法复杂、计算量大的问题， 产生的励磁磁链；id，i。分别为d，q轴动子电流； 由此影响到实际应用时的实时性。PID控制器以 L0分别为d，q轴动子电感。 ， 其结构简单，不需要对象的精确数学模型，鲁棒性 对PMLSM进行矢量控制，即要求动子电流矢 强且易于操作等优点，仍然是工业过程控制中应用 量与定子永磁体磁场在空间上正交。电流 内环采 最广泛的控制方法。在 PID控制 中，控制效果的 用励磁分量 ia=0的控制策略，电磁推力F。与 i。 好坏取决于 PID参数 的整定与优化。工程上整定 成正比，考虑 PMLSM端部效应产生的等效阻力 PID参数的方法有衰减 曲线法、ZN法、ISTE最优 ， 则永磁直线伺服电动机的运动方程为 设定法等 ¨4J。这些方法或者基于对象数学模型， 或者只能提供给系统一个稳定的状态，但直线伺服 F。= pmiq= K fig= 控制系统具有高度非线性