一种室内自主清扫机器人的路径规划算法.pdfVIP

·84 · 《机床与液压 》2005No7 一种室内自主清扫机器人的路径规划算法 王力虎 , 张海洪 (上海大学精密机械工程系 , 上海 200072) 摘要 : 为了降低室内自主清扫机器人的成本 , 同时达到实用性强 、可靠性高的要求 , 使清扫机器人真正走进家庭 , 提 出一种基于红外传感器的清扫路径规划算法 。首先 , 分析 目前现有清扫机器人设计的关键技术和存在的问题 ; 给出本文机 器人软硬件结构 、传感器布置 ; 详细描述清扫路径规划算法 , 该算法弥补了少量传感器采集环境信息的不足 , 使机器人有 效判断障碍 , 进行环境识别 , 很好地适应未知环境 , 并且提高了清扫效率和面积 。 关键词 : 移动机器人 ; 路径规划 ; 环境识别 中图分类号 : TP24　　文献标识码 : B 　　文章编号 : 100 1 - 3881 (2005) 7 - 084 - 3 A Pa th Plann in g A lgor ithm of D om estic A utom a tic M ov in g C lean in g Robot WAN G L ihu , ZHAN G H aihong (D ep artm en t of Precision M echan ical Engineering, Shanghai U n iversity, Shanghai 200072 , Ch ina) A b stract: For reducing the co st and m ak ing it po ssib le for the dom estic autom atic moving clean ing robot to enter ordinary fam ily, a p ath p lann ing algorithm was pu t forward ba sed on the infrared sen sorsThe key techno logie s for clean ing robot de sign at p re sent were discu ssed, the software and hardware structu re of the robot were in troduced, and the details of the algorithm were describedThe algo rithm offsets the disadvantage, the som e sen sors can on ly gain relatively little inform ation from the environm entW ith the help of the al gorithm , the clean ing robot can iden tify the indoor uncertain efficien tly and ach ieve s the h igh efficiency and large clean ing area Keywords: Moving robot; Path p lann ing; Environm en t iden tification 0 　引言 和安全性的角度考虑 , 机器人可以采用少量低廉的传 室内自主移动清扫机器人作为移动机器人的一 感器 , 而且能达到令人满意的清扫效果 。 种 , 对房间环境的有效识别和路径规划是其两个关键 本文算法是基于如图 1所示的机器人平台。 的技术 。房间环境的