陀螺数据协议.docVIP

陀螺数据协议书 每次发送8字节8位的数据帧，数据高位在后，协议格式如表 帧头 地址 命令 数据校 验位 数据1 数据2 数据3 数据4 0xaa 0x D1+D2+D4 D1 D2 D3 D4 D1——D4依次从数据低位到数据高位。返回时先返回低位。 发送命令说明 地址：陀螺地址为0x55 命令：0x01：从陀螺读取角度值 0x02: 从陀螺读取速度值 0x03: 修改陀螺角度系数，对应于陀螺输出角度范围，如0~90°原来用0~900表示，修改系数后可变为0~800，默认值为377 0x04: 陀螺角度值清零。 0x05: 从陀螺读取速度值。注意观察液晶区分速度，如果0x05为做差后的值则0x02为做差前的值，若0x02为做差后的值，则0x05命令无效 0x06: 直接读回来坐标，包括x，y 其中数据形式是int 16位的，X坐标为高16位，Y为低16位。单位应该是cm 0x07: 直接读X坐标，单位为mm，long int形式 0x08:直接读Y坐标，单位为mm，long int形式 0x09: 无 0x0a：发送码盘计数原值，long int 0x0b: X轴坐标清零 0x0c：Y轴坐标清零 0x0d：X,Y轴同时清零 0x0e：修改X轴坐标； 0x0F：修改Y轴坐标 0x10:分母参数的设置， 0x11:分子的参数设置 就是坐标的转换 例如：0.02mm表示一个脉冲，那么就要分母参数为100.分子参数为2；主控就发 oxaa 0x55 0x10 验证 100 （分母设置） oxaa 0x55 0x10 验证 2 （分子设置） 返回值格式 0xaa 0x55 发送的命令 D1+D2+D4 D1 D2 D3 D4 液晶显示说明 第一行暂无显示，第二行显示速度，第三行显示角度，均为十六进制，最高位为一表示负数 程序测试若下： void Gyr_text(void) { int Temp , CD_js=1;  LCD_clear(); while((Temp = read_keynumber())!= Cancel)  { if(Temp == CD_up) { CD_js --; if(CD_js=0) CD_js =6; } if(Temp == CD_down) { CD_js ++; if(CD_js6) CD_js = 1; } if(Temp == Enter) { switch(CD_js) {  case 1:Gyr_angle(); break; case 2:Gyr_angle_V(); break; case 3:Gyr_canshu(); break; case 4:Gyr_clear(); break; case 5:Gyr_V(); break;