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陀螺数据协议.doc
陀螺数据协议书
每次发送8字节8位的数据帧,数据高位在后,协议格式如表
帧头 地址 命令 数据校
验位 数据1 数据2 数据3 数据4 0xaa 0x D1+D2+D4 D1 D2 D3 D4 D1——D4依次从数据低位到数据高位。返回时先返回低位。
发送命令说明
地址:陀螺地址为0x55
命令:0x01:从陀螺读取角度值
0x02: 从陀螺读取速度值
0x03: 修改陀螺角度系数,对应于陀螺输出角度范围,如0~90°原来用0~900表示,修改系数后可变为0~800,默认值为377
0x04: 陀螺角度值清零。
0x05: 从陀螺读取速度值。注意观察液晶区分速度,如果0x05为做差后的值则0x02为做差前的值,若0x02为做差后的值,则0x05命令无效
0x06: 直接读回来坐标,包括x,y 其中数据形式是int 16位的,X坐标为高16位,Y为低16位。单位应该是cm
0x07: 直接读X坐标,单位为mm,long int形式
0x08:直接读Y坐标,单位为mm,long int形式
0x09: 无
0x0a:发送码盘计数原值,long int
0x0b: X轴坐标清零
0x0c:Y轴坐标清零
0x0d:X,Y轴同时清零
0x0e:修改X轴坐标;
0x0F:修改Y轴坐标
0x10:分母参数的设置,
0x11:分子的参数设置
就是坐标的转换
例如:0.02mm表示一个脉冲,那么就要分母参数为100.分子参数为2;主控就发 oxaa 0x55 0x10 验证 100 (分母设置) oxaa 0x55 0x10 验证 2 (分子设置)
返回值格式
0xaa 0x55 发送的命令 D1+D2+D4 D1 D2 D3 D4
液晶显示说明
第一行暂无显示,第二行显示速度,第三行显示角度,均为十六进制,最高位为一表示负数
程序测试若下:
void Gyr_text(void) { int Temp , CD_js=1; LCD_clear(); while((Temp = read_keynumber())!= Cancel) { if(Temp == CD_up) { CD_js --; if(CD_js=0) CD_js =6; } if(Temp == CD_down) { CD_js ++; if(CD_js6) CD_js = 1; } if(Temp == Enter) { switch(CD_js) { case 1:Gyr_angle(); break; case 2:Gyr_angle_V(); break; case 3:Gyr_canshu(); break; case 4:Gyr_clear(); break; case 5:Gyr_V(); break;
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