动态环境视觉导航的有限状态粗集方法研究.pdfVIP

第12期 电 子 学 报 V01．33N0．12 2005年12月 ACrAⅡE(—RONICASINICA Dec．2005 动态环境视觉导航的有限状态粗集方法研究 高庆吉1 洪炳熔1 邢志伟2 牛国臣2 (1．哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001；2．中国民用航空学院，天津300300) 摘要： 为实现移动机器人在多目标动态环境下导航与控制，提出了有限状态机和粗糙集理论相结合的单PI (PaJl．1m)视觉系统监控策略．首先定义了目标方位信息可信度估计模型及基于动态优先级的目标选定方法．然后确定 了每个目标监控的有限状态机模型，并依据粗糙集理论对目标监控决策表进行了约简，引入了非值约简描述方法，得 到了最小规则集．在多目标环境下的移动机器人实验，验证了所提出方法的有效性． 关键词： 视觉导航；有限状态机；粗糙集；约简；动态环境 中图分类号：‘I挖42 文献标识码： A 文章编号： 0372-2112(20Q5)12-2183．04 0nVisuaI in EnVirIDnmentBasedOn Study NaVigatiOnDynamic Finite-StateSet ROughTheOⅣ GA0 Guo-chen2 QiIl90i1，HoNGBing_mIl91，xING压i—wei2，NIU (1，及妒砌酬巧凸舭溉删死如蝴，胁概风砌腑矽死幽蝴，鼠幽流，鼠渤嘲妇唔150001，‰； 2．白村一疯妇‰妙旷眈打Ⅺ，兀峨枷300300，傀讹) Absf旧ct：A visual in enviIDrlⅡ圮nt 0n moIlit耐Ilg Pr(陆卜7rih)carn啪based s仃ate黟fbrnavigationmll】ti—o场ect wi山伽崎one uIlder￡Ilite—stacemac}line矗批neis rrlodeltoesdⅡmtetlle of ard rough∞tt}】eory pmposed．The reli妣毋le、圯lmIllti—object谢en牲ltion calculatetlIe a6Ilite-staternacllineII谢elto each is fbre— an蛔岫to objects埘耐哆are脚I州f-m；tly．Then m砌枷ng objectput word．AIlli删mleSetfbr isacllieved set a nl呷i丽Ilg删丘一object byllsil】greduction蛳岫0frouglltlleory．AlsodescIi面∞ Tnetllod70fredllc6∞kIsedonnot_vaJue whichisnotincludedint11ecla鹋ical set and tIleory．The pIDper哆ispIUI)osed mugh validit