基于遗传算法的模糊控制型船舶自动驾驶仪研究.pdfVIP

52卷 第 1期(总第 194期) 中 国 造 船 V 152 Nol (SerialNo 194) 2011年 3月 SHIPBUILDINGOFcgINA M ar201l 文章编号：1000-4882 (2011)01．0173．07 基于遗传算法的模糊控制型船舶 自动驾驶仪研究 甘世红，吴燕翔，李军军，刘雨青 (上海海洋大学电气工程系，上海 201306) 摘 要 该文分析 了常规船舶 自动驾驶仪存在的缺陷，针对船舶操作这种非线性、时变参数的控制对象，提出了 一 种基于遗传算法的模糊控制型和Bang--Bang控制相结合的控制系统，提高了模糊控制系统的精度；最后， 通过仿真将模糊型船舶 自动驾驶仪与基于遗传算法的模糊控制型船舶 自动驾驶仪的性能作了比较，结果表明 该文所提出的方法控制性能良好。 关 键 词：船舶；自动驾驶仪；模糊控制；遗传算法 中图分类号 ：U664．823 文献标识码：A 0 引 言 船舶操纵一般通过改变舵角来间接控制航 向角，船舶操纵模型参数具有非线性、慢时变特性。传 统的PID自动舵对高频干扰过于敏感，引起频繁操舵，缺乏对船舶动态特性及海况变化的适应能力。自 适应 自动舵实现成本高，参数调整难度大，加上船舶的非线性特性，控制效果难以保证。模糊 自动舵 是一种基于模糊规则的控制系统 【卜，模糊控制具有以下的优点3【J．控制规则的制定是采用现场操作人 员的控制经验或专家知识，在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型，设计简单。同传统控制 相比，系统的响应快，调整时间短，适应能力和鲁棒性强，并且具有一定的智能水平，因此适用于解 决常规的PID控制器所难 以解决的非线形、时变及滞后的系统。但在模糊逻辑控制的经典设计方法 中， 存在许多经验性的比较粗糙的部分，且这些部分用现有的方法往往难 以优化L4J，因此模糊控制器存在 稳态精度低 ，甚至产生颤振现象等缺点。船舶操纵是一个复杂的过程，以舵角作为输入，引起被控对 象的变化，不仅要考虑船舶当前的运动状态与趋势，更重要的是要考虑操舵后，船舶能否达到所期望 的运动状态 。 鉴于此，本文提出了一种带优化修正函数的规则 自整定模糊算法，它采用调节器参数寻优的方法， 可使模糊控制规则 自整定：整个系统精度高、性能更加稳定可靠；同时采用Bang—Bnag控制，在大偏航 的情况下实现快速跟踪 。 1 基于遗传算法的模糊控制型船舶 自动驾驶仪 1．1 控制系统结构图 基于遗传算法的模糊控制型船舶 自动驾驶仪如图 l所示。图中 为给定航 向角， 为实际航向 收稿 日期：2010—01-21；修改稿收稿 日期：20l1—01-3l 基金项 目：上海市教育委员会科研创新项 目 (项 目编 号：09YZ273)；上海市科委 “创新行动计划”科研项 目 (项 目编号：09dz1202400) 174 中 国 造 ’ 船 学术论文 角， 为操舵角。 一 + ． 图1 模糊神经网络型船舶 自动驾驶仪的结构图 图 l中， 、 。为量化因子；a为修正函数 (调整因子)； e·(f)； = 。d·e(，)／dt， 为比例因子。 1．2 带有调整因子的控制规则 控制作用取决于误差 及误差变化 ，为了适应不同的被控对象，引入一个调整因子 ，则模糊 控制规则可描述为 (不失一般性，为了方便起见，以下假设K3=1)： = 一 [ (1一凸) 】 0∈(0，1) 式中0t=t2E0+七IEl／IEI ，0日。为IEl=0的调整因子，0：DE0：0．5，口0：D：1，k为常数， 0：k ：(卜 0E0)。 带有一个调整因子a的模糊控制器，虽然可以改变0的大小以调整控制规则，但D一经固定，