测距传感器数据在线自适应加权融合.pdfVIP

匡壅受匡蔓至至圈 兰釜兰蔓茎兰兰；茎篁兰釜三 ：：坐!： 中圈分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1671—4598{2009}07—1447—03 测距传感器数据在线自适应加权融合 梁毓明1,2，徐立鸿1，朱丙坤1 (1．同济大学电子与信息工程学院，上海201804；2。江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000) 摘要：针对移动机器人的测距系统，采用了红外线传感器与超声波传感器共同测距，避免了因使用单个传感器进行多次测量而降低 系统的实时性和产生信号串扰问题；应用自适应加权数据融合估计算法对实时测量数据进行在线融合估计，只对当前采样时刻的测量数 据进行自适应加权融合，而各传感器的加权因子则通过传感器的测量数据进行方差在线学习估计以自适应方式进行调整，使融合结果的 均方误差始终最小，实现两种传感器在功能上的互补l实验结果表明，该方法提高了整体测距精度，得到了被测距离更加准确的估计． 关键词：红外线测距传感器，超声波传感器；自适应加权融合估计 SensorsMeasurement FusionOn--line Adaptive Ranging Weighted Lihon91，ZhuBingkunl LiangYumin91”，Xu ofElectronicsandInformation (1．School 201804，China； Engineering，TongjiUniversity，Shanghai 2．SchoolofMeehanicalandElectric ofScienceand University Technology， Engineering，Jiangxi Ganzhou341000，China) Abstract：Adistancemeasurementmethodwithinfraredsensorsandultrasonicsensorsformobilerobot is range rangingsystemadopted． Itavoidthe thatreducethe measurementreal—timeand interferenceonesensortO for problems system generatesignal byusing rangemany to fusionestimation makesupforthe ofthetWOkindsofsensors，isadopteddeal times．Adaptiveweighted algorithm，which performances with thecurrentmeasurement andthe factorsof measurementdatumon—line．Thealgorith