带有轨迹规划HP20机械臂运动控制分析.docVIP

带有轨迹规划的HP20机械臂运动控制分析 摘要：机器人技术作为高科技的一个重要研究领域，普遍受到各国政府的重视，已经成为制造业中不可缺少的重要装备和手段，同时也成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。机器人运动学分析是实现机器人运动控制的基础，本文根据MOTOMAN-HP20型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型，运用 D-H 方法建立机器人模型的连杆坐标系，就具体的某种作业对MOTOMAN—HP20机器人进行运动学分析，并对某种具体动作控制进行研究。 关键词：MOTOMAN-HP20；运动学；轨迹规划；运动控制 1 引言 随着工业机器人应用规模的扩大，特别是在机器人生产线应用时，要求机器人控制器的高层系统应具备联网通信能力。在这样的系统中，要解决规划和调度的控制问题[1]。本文利用MOTOMAN-HP20工业机器人进行轨迹规划的运动控制研究。 2 运动学分析 如图1所示，MOTOMAN-HP20机器人是一种典型的工业机器人。 图1 MOTOMAN-HP20机器人 机器人机械手上坐标系的配置取决于机械手连杆连接的类型。有两种连接——转动关节和棱柱联轴节。对于转动关节,为关节变量。连杆的坐标系原点位于和的公共法线与关节轴线的交点上。如果两相邻连杆的轴线相交于一点，那么原点就在这一交点上。如果两轴线互相平行，那么就选择原点使对下一连杆（其坐标原点已确定）的距离为零。连杆轴与关节的轴线在一直线上，而轴则在连杆和的公共法线上，其方向从指向。当两关节轴线相交时，轴的方向与两矢量的交积平行或反向平行, 轴的方向总是沿着公共法线从转轴指向。当两轴和平行且同向时，第个转动关节的为零。是属于关节式机器人，6个关节都是转动关节。关节1的轴线为铅直方向，关节2和3的轴线水平，且平行，距离为。关节1和2的轴线垂直相交，关节3和4的轴线垂直交错，距离为。连杆对连杆相对位置的四个齐次变换矩阵来描述 （1） 其中， （2） 用矩阵表示矩阵机械手的末端装置即为连杆6的坐标系，它与连杆坐标系的关系可由表示为： （3） 各连杆变换矩阵如下： （4） 而机械手端部对基座的关系 为： （5） 当运动学方程建立后，我们从开始求解关节位置。使的符号表达式的各元素等于的一般形式，并据此确定。其它五个关节参数不可能从求得，因为所求得的运动方程过于复杂而无法求解它们。我们可以由上节讨论的其它矩阵来求解它们。一旦求得之后，可由左乘 的一般形式，得 （6） 式中，左边为和各元的函数。此式可用来求解其它各关节变量，如等。可得下列另四个矩阵方程式： （7） （8） （9） （10） 可用这些方程来确定各关节的位置。笛卡儿路径轨迹规划用符号表示沿直线运动的各结点的位姿，使机器人能沿虚线运动并完成作业。令 ()为夹手必须经过的直角坐标结点。机械手在完成作业时，夹手的位姿可用一系列结点来表示。因此，在直角坐标空间中进行轨迹规划的首要问题是由两结点和所定义的路径起点和终点之间，如何生成一系列中间点。两结点之间最简单的路径是在空间的一个直线移动和绕某定轴的转动。若运动时间给定之后，则可以产生一个使线速度和角速度受控的运动。如图所示，要生成从结点运动到的轨迹。更一般地，从一结点到下一结点的运动可表示为从的运动。其中是工具坐标系相对末端连杆系的变换。和分别为两结点和相对坐标系的齐次变换。基于式，则从结点到的运动表示 （11） 其中，驱动变换是归一化时间的函数；为自运动开始算起的实际时间；为走过该轨迹段的总时间。在结点，实际时间，因此，是的单位矩阵，在结点，，有。因此，结点和相对于目标坐标系的描述可用相应的齐次变换矩阵来表示，即 (12) (13) 可得， (14) 工具坐标系从结点到的运动为一个平移运动 (15) 令，则得. (16) 由此，可以得出中间一系列的中间点,最终实现目标值