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含未知输入的时滞非线性系统观测器设计 鞠培军, 张卫 （泰山学院 数学与系统科学系,山东 泰安 271021） 摘 要：考虑含有未知输入的时滞 Lipschitz 非线性系统观测器设计问题。本文分两部分论 述，首先提出针对线性时滞系统的不含内时滞项的观测器系统化设计方法，给出观测器存在 的充分必要条件。其次对时滞 Lipschitz 非线性系统利用代数 Ricatti 方程的解条件设计出 一种鲁棒观测器，并给出渐近稳定观测器存在条件。 关键词：时滞系统；Lipschitz 非线性项；未知输入观测器 1 引言 最近十年来，时滞系统的观测器设计以及控制问题已有大量结果[1-5] ，然而针对含有未知 输入干扰时滞系统观测器研究较少[2-4] 。文献[2]的主要设计思想是通过适当的坐标变换，使 得时滞系统仅受系统输出影响，由可观矩阵的秩条件来保证坐标变换的存在。文献[5]利用 线性矩阵不等式给出了观测器存在的充分条件，并设计了基于观测器的反馈镇定控制器。 本文将提出含未知输入时滞非线性系统的观测器设计，给出观测器存在的充分必要条 件。与其他文献相比，本文在模型的广泛性和使用方法简洁性上都做了改进。 2 问题描述和主要结论 A 、 未知输入观测器设计 首先考虑以下线性时滞系统 x (t) Ax (t) + A x (t − τ (t)) + Bu (t) + Mf (t) ⎧ d ⎨ ( 1) y (t) Cx(t) x (t) Φ(t), t ∈[−h, 0] ⎩ 其中τ (t) 0 表示状态时滞项， Φ(t) 是连续初始 向量函数， x (t) ∈ℜn 、 u(t) ∈ℜm 、 f (t) ∈ℜq 、y (t) ∈ℜp 和 x (t) ∈ℜn 分别是系统状态向量、控制输入向量、未知输入和输 出向量。矩阵是适维已知常数阵。 为设计观测器给出假定 ⎡sI n − ΨA⎤ （A1 ） rank ⎢ ⎥ n, ∀ ℜ(s) ≥ 0 ⎣ C ⎦ 设计系统(1)观测器: ⎧ (t) N (t) + N (t − (t)) + Dy (t) + D y (t − (t)) + Eu (t) ξ ξ dξ τ d τ ⎨ ˆ (2) x (t) ξ (t) − Fy (t) ⎩ ξ (t) ∈ℜn 为观测状态，N ，N d ，D ，Dd ，E 和F 都是待定适维常数阵。 收稿日期：2005-11-03 作者简介：鞠培军(1975 －) ，男，山东沂水人，硕士研究生，研究方向：复杂系统控制(E-mail: jpj615@163.com) -1- ˆ 当观测器(2)应用到系统(1)时，系统状态误差e(t) x (t) − x (t) ，于是 ˆ