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Review 综综 述 述 栏目主持：艳 涛 国内外步行爬坡机器人研究动态 刘冬梅 马 岩 东北林业大学机电工程学院 [摘 要]随着机器人技术的发展和社会需求的扩大，步行爬坡机器人的研究在机器人技术领域得到广泛关注。本文对国内 外步行爬坡机器人的发展现状进行综述，对步行机器人的未来前景和经济效益进行预测，并对其未来可能的研究方向进行展望。 [关键词]步行机器人 1 引言 前进时，这个位能又释放出来，因而可以减少步行爬坡 步行爬坡机器人，作为步行机器人的一个应用分 机器人动能的损失，使步行爬坡机器人在保持较高的行 支，它涉及机械学、控制学、仿生学及信息处理技术等 驶速度时消耗很少的能量[2]。 多个学科。随着机器人技术的发展和社会需求的日益扩 上述这些特点，使步行爬坡机器人得到广泛的关注 大，步行爬坡机器人在采矿、林业砍伐、农业水果采摘、 和研究。 果树喷药、海底排雷、地质勘探、考古、火山探险、滑 沙、滑雪、滑草速降运动、星球勘测、水下打捞、军事 2 国外步行爬坡机器人的研究状况 情报侦察、教育及娱乐等多个行业显示出巨大的应用优 步行爬坡机器人的步行方式可以是模拟人的步行爬 势，逐渐成为国内外机器人研究领域的一个热点。 坡方式（2足），还可以是借鉴非人类的自然界生物的 步行爬坡机器人与其他轮式、履带式爬坡机器人相 步行爬坡方式（多足）。 比，其运动特性具有以下特点。 2.1 国外仿人步行爬坡机器人的发展 1.1 步行爬坡机器人具有很好的地面自适应性 1997年日本的本田公司和大阪大学联合推出了类人 步行爬坡机器人可以在凹凸不平的坡度上利用其离 形步行机器人P3，它具有很好的动态步行运动，不仅可 散的立足点来选择最优的地面支撑点，并且可以跨越一 以走平路，还可以走倾斜的路。P3通过它的身体的重力 定大小的障碍物继续前进。轮式或履带式的爬坡机器人 感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电 由于与地面的接触面积大，当面临斜坡地形上各种恶劣 脑则根据路面情况做出判断，进而平衡身体，稳定地爬 的地面条件时，其通过性受到很大限制。 坡[3]。 1.2 步行爬坡机器人的足运动系统稳定 美国麻省理工学院研制出了类人机器人科戈初步样 步行爬坡机器人的足运动系统可以保证机身不随地 机（COG）。德国和澳大利亚共同研制出了装有52个汽 面晃动，即它的运动系统可以允许机身运动轨迹与足运 缸、身高2m、体重150kg的大型步行机器人，该机器在 动轨迹解耦。尽管斜坡表面凹凸不平，机身运动仍然可 倾斜路面上行走，有一定的应用。 [1] 以做到相当平稳 。 2000年本田公司又推出了一种新型智能机器人“阿 1.3 步行爬坡机器人工作效率高 西莫”（ASIMO），它具有体积更小、质量更轻、动作 步行爬坡机器人在松软的斜坡上运动时，其工作效 紧凑轻柔的特点。 率不会损失很多。这是因为脚在松软的地面行走时，由 日本早稻田大学HUMANOID研究所开发出最新仿人形 于地面的变形是离散的，而且脚还可以利用下沉产生推 机器人WABLAN-RⅣ，它是一个全面具有人体构造的机器 力，即脚的运动能量变成地面弹