轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制研究.pdfVIP

第 25卷 第 3期 金 陵 科 技 学 院 学 报 Vo1．25，No．3 2009年 9月 JOURNALOFJINLINGINSTITUTEOFTECHNOLOGY Sep．，2009 轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制研究 刘 钰 (金陵科技学院信息技术学院，江苏 南京 211169) 摘 要：针对移动机器人进行轨迹跟踪控制器设计研究。根据趋近律变结构控制设计方法中趋近律参数的物理 意义及参数之间的定性关系，提 出了基于模糊规则的滑模变结构控制 ，以达到改善控制 品质的 目的。 关键词 ：非完整系统；轮式移动机器人；轨迹跟踪 ；滑模控制 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码：A 文章编号 ：1672—755X(2009)03—0035—04 ResearchonSliding-modeTrajectoryTrackingControlofWheeled M obileRobots LIU Yu (JinlingInstituteofTechnology，Nanjing211169，China) Abstract：Thetrajectorytrackingcontrollerdesignedforamobilerobotisstudiedinthispaper．A— ccordingtothephysicalsignificancesofthereachinglawparametersandthequalitativerelationships amongthem invariablestructurecontrol，asliding—modecontrolmethodbasedonfuzzyrules，isput forwardandcontrolqualityisimproved． Keywords：nonholonomicsystem：wheeledmobilerobots(WMR)；trajectorytracking；sliding—mo— decontro1 随着机器人技术的发展，移动机器人轨迹跟踪控制问题受到越来越多的关注。这主要是因为移动机 器人作为一种受非完整约束的系统…1，其约束不可积，因而其镇定、控制及规划等问题变得较为困难与复 杂。而且 由于实际系统 中存在外干扰等不确定性因素，使得一些基于确定模型设计 的控制律在实际应用 中不能达到预期效果。针对以上问题 ，机器人控制可采用滑模变结构控制方法 。滑模变结构控制无需获 得被控对象的精确数学模型，而只要知道模型中参数的变化范围 J。另外 ，滑模变结构控制对一类有界 干扰和参数变化具有不敏感性 ，这对于机器人控制 比较有利，可以削弱由于负载变化或随机干扰对系统控 制性能的影响。笔者考虑到移动机器人在运动过程中由于干扰及某些不确定参数的存在 ，基于变结构控 制思想 ，提出滑模控制器设计方法，并从理论上证明该方法能有效抑制干扰 ，使得移动机器人在有外干扰 的情况下能够渐近稳定于给定轨线。同时，针对滑模控制中存在的抖振问题 ，提出根据指数趋近律而设计 的模糊规则，构建模糊指数趋近律，实现削弱抖振的优化控制。 1 问题描述 一 类轮轴中心与几何中心重合的两轮驱动移动机器人的运动学模型[为： 收稿 日期 ：2009—06—26 基金项 目：2007年金陵科技学院校级 自然科学基金项 目立项课题 (JIT一2007019) 作者简介 ：刘钰(1980一)，女，江苏南京人 ，讲师，硕士，从事智能控制与轮式机器人控制研究。 36 金 陵 科 技 学 院 学 报 第 25卷 p=lsin。I[]=厂．q