柔性机械臂碰撞系统一种建模方法及精细积分数值模拟.pdfVIP

第 卷 第 期 应 用 力 学 学 报 ! # $%’! (%’# 年 月 !))# ! !#$%%’()*$+,(-+..,#%/0%!+$#! *+,’!))# !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） )))-#./.!))#)-))0)-)# 柔性机械臂碰撞系统的一种建模方法 及精细积分数值模拟 ， ! 赵玉立 邓子辰 ! （西北工业大学 西安 ） （大连理工大学 大连 ） 1))1! 2)!/ 摘要：对一单连杆柔性机械臂与外界发生碰撞时的动力学特性进行了研究。在建立动力学模型时，利 用有限元思想，用有限个刚性单元和抗扭连接弹簧来模拟机械臂及其柔性性质，得出了较为简单的非 线性动力学方程，根据几何关系，建立了系统在发生碰撞时的约束条件。本文在系统的动力学方程中 引入对偶变量，并将方程导向 体系，用精细积分法对系统的动力学特性进行了模拟。 34567%8 关键词：柔性机械臂；碰撞；精细积分法 中图分类号： 文献标识码： 9//:1 ; 击处加入线性的弹簧—阻尼器，并将此方法推广到 引 言 多体系统。国内学者对此问题的研究也取得了不少 ［ ］ 成果!!# 。本文在对系统建模时，利用有限元的思 柔性多体系统是刚体力学、弹性振动、结构动力 想，将柔性机械臂简化为刚性体加抗扭弹簧的有限 学、控制理论及计算力学等相结合交叉极强的研究 元模型，利用牛顿 欧拉法建立了相对简单的非线 E 领域，这门学科之所以能建立并得到迅速发展是与 性动力学方程，并利用碰撞点处的几何关系，建立了 计算机和航天事业的发展分不开的。对于柔性多体 碰撞发生时的约束方程，与其它方法相比具有一定 动力学问题近二十年来国内外许多专家进行了广泛 的特色。 的研究，并取得了许多重要进展。但柔性多体撞击 时程精细积分方法是近年来出现的一种新的数 动力学问题尚属于初级研究阶段，由于柔性多体撞 ［］ 值计算方法F ，其最大特点是计算精度高，同时又是 击振动系统是复杂的非线性系统，对它的研究既有 绝对稳定的。另外，对于碰撞动力学问题，需要很小 理论难度又有重要的工程实际意义，已引起国内外