基于解耦控制双电液伺服系统同步技术研究.pdfVIP

2007年 2月 机床与液压 Feb．2OO7 第 35卷第2期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS V01．35No．2 基于解耦控制的双电液伺服系统同步技术研究 刘春芳 ，周璐。，吴盛林 (1．沈阳工业大学电气工程学院，沈阳110023；2．哈尔滨工业大学机电学院，哈尔滨 150001) 摘要：针对双电液伺服系统同步控制问题进行了研究。针对双伺服系统不同步存在的机械耦合，设计了解耦控制器； 并用系统不同步时两腔压差变化进行扰动补偿，从而实现同步；对系统进行了仿真研究。仿真结果表明，该方法具有较高 的同步控制精度。 关键词：双电液伺服系统；同步控制；解耦补偿控制 中圈分类号：THI37 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2007)2—181—3 ResearchonSynchrony·technologyofDualElectro-hydraulic ServoSystem BaseonDecouplingControl UUChunfang 。ZHOU Lu ‘，WU Shenglin (1．SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110023，China； 2．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnoloyg，Hrabin150001，China) Abstract：Synchrony-controlofdualelectro—hydraulicservosystem WaSstudied．ThecouplingbetweentwoservosystemsWaSaria- lyzed．A decouplingcontrollerWaSdesigned．DisturbedcompensationWaSusedforrealizingsynchrony-contro1．Simulationresultsshow thathiShsynchronizationaccuracyCallbe achievedbytheapproaches． Keywords：Dualelectro-hydraulicservosystem；Synchrony+control；Decouplingcompensationcontrol 0 引育 1 解耦补偿控制器设计 同步驱动及控制技术在各种金属加工设备、冶金 两套伺服系统输出通过机械方式耦合在一起，按 机械、工程机械以及航空航天驱动装置中都有着 日益 同一位置给定信号运动，并无其它系统参数上的直接 广泛的应用，且随着现代工业的发展对同步精度的要 耦合关系。由于作用在两套伺服系统上的负载不可能 求也越来越高。在某些高精度、大型设备的驱动系统 严格相同，所以当两套伺服系统上的负载处于动态变 设计中，为了使整个机械系统负载对称、受力合理； 化时，便引起了系统加速度变化，从而引起速度和位 置的不同步。为了使伺服系统回到同步状态，需要把 为了减轻系统重量，缩小电液伺服马达的结构尺寸， 机械位置的不同步转化为控制变量的变化，通过对控 增加系统中的框架组件的结构强度 ，提高设备总体性 制变量的调整，使其恢复到同步状态。 能指标，常常需要采用双电液伺服马达直接同步驱动 的方案。采用此方案，不可避免地存在如何保证双液 压马达同步控制的问题。虽然为了保证两电液伺服阀 和两液压马达具有相同的性能指标，可成对设计和制 造同步系统的两液压马达，两伺服阀也可在同一批生 产的产