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基于最优控制理论的深海采矿扬矿管纵向振动控制研究+
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DEEP—SEA～ⅡNDOGBASED0NoIrrn疽ALCONTROL
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(1．湖南工业大学机械工程学院．株洲412008)
(2．中南大学机电工程学院，长沙410083)
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摘要针对深海采矿系统中扬矿管的纵向振动问题，运用线性二次型最优控制理论的主动控制方法进行研究。建
立海洋环境下扬矿管的纵向运动方程，推导得到LQG(1ir岫r
分析程序，仿真计算泵与中间舱的纵向振动时间历程和升沉补偿装置所需提供的控制力。结果表明，升沉补偿装置能有
效实现扬矿管的纵向振动抑制，减少幅度高达75％，所需控制力符合1000m海试采矿系统方案的设计要求。
关键词扬矿管纵向振动升沉补偿系统线性=次型最优控制
中图分类号TJ14．2
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在扬矿管运动分析、疲劳计算、振动控制装置、控制策
1引言
略等方面。本文从扬矿管本身出发，针对海洋环境的
随着陆地矿产资源的日趋减少，开发海底矿产资 特殊情况，建立相应的数学模型和控制方程，运用经典
源已越来越引起各国政府的重视。深海采矿技术作为 的二次型最优控制理论进行主动控制仿真研究‘”。为
正在形成的高新技术领域，已经成为各国重要的战略 1 000
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